[发明专利]相机外参标定的方法、设备、存储介质及程序产品

说明书

本申请公开了相机外参标定的方法、设备、存储介质及程序产品，涉及计算机技术，可应用于智能交通、自动驾驶、计算机视觉、车路协同路侧感知等领域。具体实现方案为：通过对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像，将地图数据中位于鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到去畸变图像中，获取标志点在去畸变图像中的二维坐标，并从地图数据中标志点的三维坐标，根据标志点的三维坐标和二维坐标，确定去畸变图像对应的等效枪机的外参，并将等效枪机的外参作为鱼眼相机的外参，能够利用高精度地图数据进行鱼眼相机的等效枪机的外参标定，得到鱼眼相机的精准的外参，降低了鱼眼相机外参标定的复杂度，提高了鱼眼相机外参的精准度。

技术领域

本申请涉及计算机技术，尤其涉及一种相机外参标定的方法、设备、存储介质及程序产品，可应用于智能交通、自动驾驶、计算机视觉、车路协同路侧感知等领域。

背景技术

在新型基础设施建设的大背景下，基于车用无线通信技术(Vehicle to X，简称v2x)的路侧感知系统为车路协同的车辆提供了超视距的感知信息。相机是路侧感知系统的最主要的传感器之一，通常路口的一个方向的立杆上至少同时安装三个相机：前视枪机、后视枪机和鱼眼相机，其中鱼眼相机是为了补充拍摄前、后视枪机之间的拍摄盲区。鱼眼相机准确的外参，对于路侧感知系统的精度和鲁棒性起到至关重要的作用。

由于鱼眼相机的成像模型较为复杂，直接对鱼眼相机的外参进行标定的计算复杂度高且误差大。

发明内容

本申请提供了一种相机外参标定的方法、设备、存储介质及程序产品。

根据本申请的第一方面，提供了一种相机外参标定的方法，包括：

对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，得到所述原始图像的去畸变图像；

将地图数据中位于所述鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到所述去畸变图像中，获取所述标志点在所述去畸变图像中的二维坐标，并从所述地图数据中获取所述标志点的三维坐标；

根据所述标志点的三维坐标，以及所述标志点的二维坐标，标定所述去畸变图像对应的等效枪机的外参，以得到所述鱼眼相机的外参。

根据本申请的第二方面，提供了一种相机外参标定的设备，包括：

去畸变单元，用于对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，得到所述原始图像的去畸变图像；

标志点坐标获取单元，用于将地图数据中位于所述鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到所述去畸变图像中，获取所述标志点在所述去畸变图像中的二维坐标，并从所述地图数据中获取所述标志点的三维坐标；

外参标定单元，用于根据所述标志点的三维坐标，以及所述标志点的二维坐标，标定所述去畸变图像对应的等效枪机的外参，以得到所述鱼眼相机的外参。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本申请的技术能够准确地标定鱼眼相机的外参。