[发明专利]软体机械手

权利要求书

1.一种软体机械手，其特征在于，包括：

仿生手掌，具有掌心面、端面和侧面；

仿生手指机构，包括：连接于所述端面的第一手指单元、第二手指单元；连接于所述侧面的拇指单元，所述第一手指单元、所述第二手指单元能朝向所述掌心面弯曲，所述拇指单元能朝向所述掌心面旋转；所述第一手指单元在背离所述掌心面的表面上纵向间隔设置有多个第一气腔，所述第二手指单元在背离所述掌心面的表面上纵向间隔设置有多个第二气腔，所述拇指单元在背离所述掌心面的表面上横向间隔设置有左气腔和右气腔；

气动控制机构，包括：气泵；连接于所述气泵与所述仿生手指机构之间的第一开关机构，所述第一开关机构用于独立控制向每个所述第一气腔、每个所述第二气腔、所述左气腔和所述右气腔供压；用于独立控制每个所述第一气腔、每个所述第二气腔、所述左气腔和所述右气腔泄压的第二开关机构；

所述拇指单元包括：第一主体段和第二主体段，所述第一主体段与所述第二主体段之间形成预定夹角，所述第二主体段连接于所述第一主体段与所述侧面之间，所述左气腔和所述右气腔设置在所述第一主体段，所述第二主体段在背离所述掌心面的表面上设置有鱼际气腔。

2.如权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述鱼际气腔的内部呈栅格结构，所述鱼际气腔的外部设置有第一纤维线，所述第一纤维线的缠绕方向与所述第二主体段的延伸方向之间呈锐角。

3.如权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述气动控制机构包括：

与所述气泵相连的多个进气流道，所述多个进气流道与每个所述第一气腔、每个所述第二气腔、所述左气腔、所述右气腔和所述鱼际气腔一一对应；

与外界大气相连的多个泄压流道，所述多个泄压流道与每个所述第一气腔、每个所述第二气腔、所述左气腔、所述右气腔和所述鱼际气腔一一对应，所述第一开关机构包括设置在每个所述进气流道上的第一电磁阀，所述第二开关机构包括设置在每个所述泄压流道上的第二电磁阀；

用于控制每个所述第一电磁阀、每个所述第二电磁阀通断的控制器。

4.如权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述侧面包括：第一侧面和第二侧面，所述拇指单元连接于所述第一侧面；所述仿生手指机构包括：第三手指单元、第四手指单元，所述第一手指单元、所述第二手指单元、所述第三手指单元和所述第四手指单元在所述端面上沿着自所述第一侧面朝向所述第二侧面的方向依次排列，所述第三手指单元在背离所述掌心面的表面上纵向间隔设置有多个第三气腔，所述第四手指单元在背离所述掌心面的表面上纵向间隔设置有多个第四气腔；

所述第一开关机构能控制所有所述第三气腔和所述第四气腔的同时供压，所述第二开关机构能控制所有所述第三气腔和所述第四气腔的同时泄压。

5.如权利要求4所述的软体机械手，其特征在于，所述第一手指单元、所述第二手指单元、所述第三手指单元、所述第四手指单元和所述拇指单元均具有本体，所述本体采用第一柔性材料制作，所述气腔采用第二柔性材料制作，所述第二柔性材料的刚度低于所述第一柔性材料；所述第一气腔、所述第二气腔、所述第三气腔、所述第四气腔、所述左气腔、所述右气腔在平行于所述本体纵长延伸方向上的横截面呈直角梯形。

6.如权利要求4所述的软体机械手，其特征在于，所述第一气腔、所述第二气腔、所述第三气腔、所述第四气腔、所述左气腔和所述右气腔的外壁上均缠绕有第二纤维线。

7.如权利要求4所述的软体机械手，其特征在于，所述第一手指单元、所述第二手指单元、所述第三手指单元、所述第四手指单元和所述拇指单元在朝向所述掌心面的表面上设置有用于产生吸附力的吸附机构。

8.如权利要求4所述的软体机械手，其特征在于，所述仿生手指机构与所述仿生手掌之间设置有连接机构，所述第一手指单元、所述第二手指单元、所述第三手指单元、所述第四手指单元和所述拇指单元通过所述连接机构与所述仿生手掌之间可拆卸连接。

9.如权利要求3所述的软体机械手，其特征在于，所述软体机械手设置有底座，所述底座内安装有与所述控制器电连接的摄像头，用于获取距离所述掌心面预定范围内的视觉信息。