[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置构成为，当在执行驾驶辅助控制的状况下开始了防滑控制的情况下，与在没有执行驾驶辅助控制的状况下开始了防滑控制的情况相比，执行用于使防滑控制的结束条件不易成立的特定处理。

技术领域

本公开涉及能够执行防滑控制的车辆控制装置。

背景技术

以往广泛采用的防滑控制(防抱死制动控制)是在车辆制动时消除车轮的锁死状态的控制(以下，仅称为“ABS”。)。

而且，公知有以不需要加速踏板以及制动踏板的操作的方式执行控制车辆的加速度的加速度控制的车辆控制装置。作为这样的加速度控制的一个例子，可举出自适应巡航控制(以下，仅称为“ACC”。)。除此之外，近年来，执行自动控制车辆的加速度以及转向操纵角等的自动驾驶控制的车辆控制装置也一直在研发中。以下，将如ACC以及自动驾驶控制等那样辅助车辆的驾驶的一部分或者全部的控制称为“驾驶辅助控制”。

对于进行驾驶辅助控制的以往的车辆控制装置的一种而言，在驾驶辅助控制的执行期间开始了ABS的情况下，使驾驶辅助控制中执行的反馈控制的控制增益减少(例如，参照日本特开2019-077341。)。由此，驾驶辅助控制对车轮的锁死状态的影响变小，因此，能够通过ABS更适当地消除车轮的锁死状态。

另外，假定为在驾驶辅助控制的执行期间开始了ABS。由此，消除车轮的锁死状态，ABS结束。然而，在ABS结束的紧后，有时车辆行驶的路面的路面摩擦系数μ变化。以下，将路面摩擦系数μ仅称为“路面μ”。例如，若路面μ变小，则在ABS结束后车轮再次成为锁死状态，作为其结果，ABS再次开始。这样，若ABS在比较短的时间内反复执行，则存在车辆的运行状况不稳定的可能性。

发明内容

因此，本公开的目的之一在于提供一种车辆控制装置，其构成为在驾驶辅助控制执行期间开始了ABS的情况下，执行使ABS不易结束那样的特定处理。

在一个以上的实施方式中，车辆控制装置具备：驱动装置，产生用于驱动多个车轮的一部分或者全部的驱动力；制动装置，能够分别相对于上述多个车轮赋予制动力；信息获取装置，获取与车辆的周边状况相关的信息亦即车辆周边信息；以及控制装置，构成为执行驾驶辅助控制和防滑控制，上述驾驶辅助控制基于上述车辆周边信息运算目标加速度，并使用上述驱动装置以及上述制动装置的至少一方变更上述车辆的加速度，以使上述车辆的实际的加速度与上述目标加速度一致，上述防滑控制在由上述制动装置对上述多个车轮赋予上述制动力的状况下上述多个车轮中的特定车轮成为锁死状态的情况下，调整使用上述制动装置对上述特定车轮赋予的上述制动力，以便消除上述特定车轮的上述锁死状态。

上述控制装置构成为，在包括表示上述特定车轮的滑移程度的滑移相关值比规定的开始阈值大的条件在内的开始条件成立时，相对于上述特定车轮开始上述防滑控制，在开始上述防滑控制后，在包括上述特定车轮的上述滑移相关值不足规定的结束阈值的条件在内的结束条件成立时，结束上述防滑控制。

上述控制装置构成为，当在执行上述驾驶辅助控制的状况下开始了上述防滑控制的情况下，与在没有执行上述驾驶辅助控制的状况下开始了上述防滑控制的情况相比，执行用于使上述结束条件更不易成立的特定处理。

根据该结构，在执行驾驶辅助控制的状况下开始了防滑控制的情况下，防滑控制不易结束。即，不反复ABS的开始以及结束。因此，能够减少车辆的运行状况不稳定的可能性。

在一个以上的实施方式的车辆控制装置中，上述控制装置构成为，执行基于目标减速度控制上述制动装置的处理作为上述特定处理，上述目标减速度为使上述目标加速度减小规定量的加速度。

根据该结构，基于比极限减速度小的目标减速度控制制动装置，因此，滑移相关值变得不易低于结束阈值。因此，能够提高不中断地持续执行防滑控制的可能性。