[发明专利]一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手

权利要求书

1.一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手，其特征在于：包括依次连接的手指组件（1）、手掌组件（2）、手腕组件（3）以及手臂组件（4），所述的手指组件（1）包括拇指（11）、食指（12）、中指（13）、无名指（14）以及小指（15），所述的拇指（11）包括依次设置的拇指初端指节（111）、拇指末端指节（112）及拇指基座（113），所述的拇指初端指节（111）、拇指末端指节（112）及拇指基座（113）的背面通过第一弹片（114）连成整体，所述的食指（12）、中指（13）、无名指（14）以及小指（15）均分别包括依次设置的初端指节（16）、中间指节（17）、末端指节（18）及基座（19），所述的初端指节（16）、中间指节（17）、末端指节（18）及基座（19）的背面通过第二弹片（20）连成整体；

所述的拇指（11）、食指（12）、中指（13）、无名指（14）以及小指（15）通过滑轮组件（6）与驱动机构（7）相连，所述的滑轮组件包括单独设置的第一动滑轮（61）、并列设置的第二动滑轮（62）和第三动滑轮（63）、以及单独设置的第四动滑轮（64），所述的第一动滑轮（61）、第二动滑轮（62）、第三动滑轮（63）、第四动滑轮（64）分别固定在第一滑轮支架（611）、第二滑轮支架（621）、第三滑轮支架（631）、第四滑轮支架（641）上，所述的滑轮组件（6）还包括连接驱动机构（7）与第一滑轮支架（611）的第一柔索（65）、绕经第一动滑轮（61）且两端分别与第二滑轮支架（621）及第三滑轮支架（631）相连的第二柔索（66）、绕经第二动滑轮（62）且两端分别与拇指（11）及食指（12）相连的第三柔索（67）、绕经第三动滑轮（63）且两端分别与中指（13）及第四滑轮支架（641）相连的第四柔索（68）、绕经第四动滑轮（64）且两端分别与无名指（14）及小指（15）相连的第五柔索（69），所述的驱动机构（7）通过上述各柔索提供牵引的拉力以驱使手指组件（1）弯曲产生抓握动作，所述的第一弹片（114）及第二弹片（20）通过自身的回弹实现手指组件（1）的复位；

所述的第一弹片（114）包括依次布置且为一体结构的第一平片（1141）、第一弧形片（1142）、第二平片（1143）、第二弧形片（1144）及第三平片（1145），其中：第一平片（1141）、第二平片（1143）、第三平片（1145）分别与拇指初端指节（111）、拇指末端指节（112）、拇指基座（113）相配合连接，第一弧形片（1142）用于连接第一平片（1141）与第二平片（1143），第二弧形片（1144）用于连接第二平片（1143）与第三平片（1145），且第一弧形片（1142）及第二弧形片（1144）均为外凸的弧形片；

所述的第二弹片（20）包括依次布置且为一体结构的第四平片（201）、第三弧形片（202）、第五平片（203）、第四弧形片（204）、第六平片（205）、第五弧形片（206）及第七平片（207），其中：第四平片（201）、第五平片（203）、第六平片（205）、第七平片（207）分别与初端指节（16）、中间指节（17）、末端指节（18）、基座（19）相配合连接，所述的第三弧形片（202）用于连接第四平片（201）与第五平片（203），第四弧形片（204）用于连接第五平片（203）与第六平片（205），第五弧形片（206）用于连接第六平片（205）与第七平片（207），且第三弧形片（202）、第四弧形片（204）与第五弧形片（206）均为外凸的弧形片。

2.根据权利要求1所述的基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手，其特征在于：所述的驱动机构（7）设置在手臂组件（4）的内部，包括电机（71）、与电机（71）输出端相连的减速器（72）以及与减速器输出轴（73）同轴连接的绕线轮（74），所述的减速器输出轴（73）沿手臂组件（4）的长度方向水平设置，所述的减速器（72）与固定在手臂组件（4）上的电机支架（75）相连，所述的减速器输出轴（73）上还设有限制绕线轮（74）轴向运动的轴用弹性挡圈（76），所述第一柔索（65）的一端与绕线轮（74）相连，第一柔索（65）的另一端依次绕经固定在手臂组件（4）上的第一导轮（77）和第二导轮（78）后与第一滑轮支架（611）上的第一挂钩（612）连接；所述的第一导轮（77）与第二导轮（78）的轮轴均垂直于绕线轮（74）的轮轴。