[发明专利]一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法，用于协调解决AGV机器人的多个搬运需求和多AGV机器人的共同搬运协作时的路线规划，包括自动搬运系统、若干个AGV机器人以及设置在若干个AGV机器人内部的控制器，所述搬运预约模块接收到搬运请求的发送时间后对搬运请求进行处理，所述设备筛选模块用于对AGV机器人进行智能筛选，所述路径规划模块用于对AGV机器人的搬运路线进行判断规划，所述联动协作模块用于对多AGV机器人进行协调管理，本发明协调处理多个AGV机器人的搬运需求和多AGV机器人共同搬运时的路线协调，依据搬运的实际情况和AGV机器人的实际情况选出符合搬运的AGV机器人。

技术领域

本发明属于AGV机器人技术领域，涉及自动搬运技术，具体是一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法。

背景技术

近年来，随着科学技术的发展，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV起了无可替代的重要作用。当前最常见的应用有AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。

基于AGV机器人的搬运系统繁忙时，不能将搬运需求进行合理化处理，也没有将负重载量与AGV机器人的实际情况相匹配，同时对于AGV机器人的引导路径不够优化，无法实现多AGV的协调工作，造成对AGV机器人的应用造成阻碍，为此，我们提出一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法。

本发明所要解决的技术问题为：

如何对AGV机器人的多个搬运需求进行协调处理，并依据AGV机器人的实际情况选取搬运机器人；

如何对AGV机器人的搬运路线进行规划，实现多AGV机器人的共同搬运协作。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于AGV机器人的自动搬运系统，包括自动搬运系统、若干个AGV机器人以及设置在若干个AGV机器人内部的控制器；

所述控制器与自动搬运系统通信连接；

所述自动搬运系统包括注册登录模块、联动协作模块、数据采集模块、设备筛选模块、搬运预约模块、路径规划模块以及服务器；

所述搬运预约模块接收到搬运请求的发送时间后对搬运请求进行处理，处理步骤具体如下：

步骤P1：获取搬运请求的发送时间，利用系统当前时间减去发送时间计算得到搬运请求的生成时长T1i，i＝1，2，……，v，i代表搬运请求；

步骤P2：获取搬运请求的计划搬运时长，并将计划搬运时长标记为T2i；

步骤P3：获取搬运请求的搬运重量BZi和搬运量BLi，利用公式Ki＝BZi×b1+BLi×b2计算得出搬运请求的困难系数Ki；式中b1和b2均为比例系数固定数值，且b1和b2的取值均大于零；

步骤P4：将搬运请求的生成时长T1i、计划搬运时长T2i、困难系数Ki带入计算式计算得到搬运请求的预约值Yi，计算式具体如下：

式中c1和c2均为比例系数固定数值，且c1和c2的取值均大于零；

步骤P5：预约值降序排列后依次作为搬运请求的排队序列号；

所述设备筛选模块接收到服务器发送的AGV机器人的工作状态和工作信息后，用于对AGV机器人进行智能筛选，智能筛选过程具体如下：