[发明专利]挖机动臂斗杆双工位智能检测系统与实现方法

权利要求书

1.一种挖机动臂斗杆双工位智能检测系统，其特征在于：包括挖机动臂（1）、挖机斗杆（2）、六轴机器人（8）、六轴机器人地轨（11）、挖机动臂变位机、挖机斗杆变位机、焊缝质检工装（7），所述六轴机器人（8）通过机器人基座（9）安装在六轴机器人地轨（11）之上，沿着挖机动臂（1）与挖机斗杆（2）长度方向进行移动，焊缝质检工装（7）通过连接轴（24）上的法兰（29）固定在六轴机器人（8）上，六轴机器人（8）夹持焊缝质检工装（7）依次对挖机动臂（1）、挖机斗杆（2）交替进行焊缝表面质量检测与焊缝内部质量检测。

2.根据权利要求1所述的挖机动臂斗杆双工位智能检测系统，其特征在于：所述的挖机动臂变位机包括挖机动臂变位机主支撑架（3）、挖机动臂变位机副支撑架（4）、挖机动臂变位机副支撑架地轨（12），所述挖机动臂变位机主支撑架（3）固定在地面，所述挖机动臂变位机副支撑架（4）固定在挖机动臂变位机副支撑架地轨（12）的平移滑块上，相对挖机动臂变位机主支撑架（3）平移移动；所述挖机动臂变位机主支撑架（3）与挖机动臂变位机副支撑架（4）上分别设置挖机动臂变位机转盘（13），挖机动臂变位机主支撑架转盘托手（17）与挖机动臂变位机副支撑架转盘托手（14）分别固定安装于所述挖机动臂变位机转盘（13） 转盘中心偏外，配合挖机动臂弓形结构，使得挖机动臂（1）进行380°旋转时不存在位姿约束；所述挖机动臂变位机转盘（13）由齿轮驱动，挖机动臂变位机主支撑架转盘托手（17）、挖机动臂变位机副支撑架转盘托手（14）托住并固定挖机动臂两端，并将挖机动臂两端通过挖机动臂变位机转盘（13）固定在挖机动臂变位机主支撑架（3）、挖机动臂变位机副支撑架（4）上。

3.根据权利要求1所述的挖机动臂斗杆双工位智能检测系统，其特征在于：所述的挖机动臂（1）固定在挖机动臂变位机主支撑架（3）的一端为A端，挖机动臂（1）固定在挖机动臂变位机副支撑架（4）的一端为B端，挖机动臂变位机主支撑架转盘托手（17）与挖机动臂的A端相配合，挖机动臂变位机副支撑架转盘托手（14）与挖机动臂的B端相配合，挖机动臂的A端必须固定到挖机动臂变位机主支撑架转盘托手（17）上，挖机动臂的B端必须固定在挖机动臂变位机副支撑架转盘托手（14）上。

4.根据权利要求1所述的挖机动臂斗杆双工位智能检测系统，其特征在于：所述的挖机斗杆变位机包括挖机斗杆变位机主支撑架（5）、挖机斗杆变位机副支撑架（6）、挖机斗杆变位机副支撑架地轨（10），所述挖机斗杆变位机主支撑架（5）固定在地面，所述挖机斗杆变位机副支撑架（6）固定在挖机斗杆变位机副支撑架地轨（10）的平移滑块上，相对挖机斗杆变位机主支撑架（5）平移移动；所述挖机斗杆变位机主支撑架（5）、挖机斗杆变位机副支撑架（6）上分别设置挖机斗杆变位机转盘（15），挖机斗杆变位机主支撑架转盘托手（16）与挖机斗杆变位机副支撑架转盘托手（18）分别固定安装于所述挖机斗杆变位机转盘（15）转盘中心偏外，配合挖机斗杆中轴线偏心结构，使挖机斗杆（2）进行380°旋转时不存在位姿约束；所述挖机斗杆变位机转盘（15）由齿轮驱动，挖机斗杆变位机主支撑架转盘托手（16）、挖机斗杆变位机副支撑架转盘托手（18）托住并固定挖机斗杆两端，并将挖机斗杆两端通过挖机斗杆变位机转盘（15）固定在挖机斗杆变位机主支撑架（5）、挖机斗杆变位机副支撑架（6）上。

5.根据权利要求1所述的挖机动臂斗杆双工位智能检测系统，其特征在于：所述的挖机斗杆（2）固定在挖机斗杆变位机主支撑架（5）的一端为C端，挖机斗杆（2）固定在挖机斗杆变位机副支撑架（6）的一端为D端，挖机斗杆变位机主支撑架转盘托手（16）与挖机斗杆的C端相配合，挖机斗杆变位机副支撑架转盘托手（18）与挖机斗杆的D端相配合，挖机斗杆的C端必须固定到挖机斗杆变位机主支撑架转盘托手（16）上，挖机斗杆的D端必须固定在挖机斗杆变位机副支撑架转盘托手（18）上。