[发明专利]适用于导弹的自动装填运动控制系统及方法

权利要求书

1.一种适用于导弹的自动装填运动控制系统，其特征在于，包括：

起重设备子系统：提供抓取装置子系统的安装接口，实现装填目标的全过程运动；

抓取装置子系统：通过起重设备子系统的装接对装填目标进行抓取、起吊和下放，并实现装填目标的位姿检测及姿态控制；

位姿检测子系统：为装填目标的位姿检测采集原始信息及数据；

还包括主控子系统，所述主控子系统分别与所述起重设备子系统、抓取装置子系统和位姿检测系统电连接；

所述抓取装置子系统包括俯仰机构、回转机构、翻转平台、刚柔转换机构、抓取机构和抓具控制单元，所述抓具控制单元分别与所述俯仰机构、回转机构、翻转平台、刚柔转换机构和抓取机构之间相互通信，能够分别控制其运转，实现抓具的姿态调整、抓取、起吊和下放；

所述翻转平台通过所述俯仰机构和回转机构安装在所述起重设备的抓具安装接口上；

所述主控子系统与所述抓具控制单元电连接；

所述位姿检测子系统包括装填平台水平传感器、装填平台视觉检测模块和抓具视觉检测模块，所述主控子系统分别与所述装填平台水平传感器、装填平台视觉检测模块和抓具视觉检测模块电连接；

所述装填平台视觉检测模块检测装填平台相对于任务载荷模块的位姿；

所述抓具视觉检测模块检测抓具相对于任务载荷模块的位姿；

所述任务载荷模块用于承装装填目标。

2.根据权利要求1所述的适用于导弹的自动装填运动控制系统，其特征在于，所述起重设备子系统包括起重设备控制单元和起重设备，所述主控子系统与所述起重设备控制单元电连接，所述起重设备控制单元驱动控制所述起重设备。

3.根据权利要求1所述的适用于导弹的自动装填运动控制系统，其特征在于，还包括装填平台，所述装填平台包括所述起重设备的安装接口和位姿检测子系统的安装接口。

4.一种适用于导弹的自动装填运动控制方法，其特征在于，采用权利要求1-3中任一项所述的适用于导弹的自动装填运动控制系统进行自动装填，包括如下步骤：

步骤S1：提供抓取装置子系统的安装接口，实现装填目标的全过程运动；

步骤S2：为装填目标的位姿检测采集原始信息及数据；

步骤S3：通过起重设备子系统的装接对装填目标进行抓取、起吊和下放，并实现装填目标的位姿检测及姿态控制。