[发明专利]多视点摄像系统、三维空间重构系统及三维空间识别系统

权利要求书

1.一种多视点摄像系统，其中，具备：

多台相机，在规定空间内从相互不同的位置拍摄影像；

状况感知部，生成表示上述多台相机各自的位置的变化及姿势的变化中的至少一方的运动信息；以及

控制部，在上述运动信息表示超过第1阈值的变化的情况下，判定为执行相机校正，生成表示被执行的上述相机校正的相机校正信息，上述相机校正是指通过取各相机的摄影区域内的实际的点与影像上的点的对应或不同的相机的各影像间的点的对应，来计算表示各相机的位置及摄像方向的角度的参数，上述控制部在上述运动信息表示超过比上述第1阈值大的第2阈值的变化的情况下，生成表示在上述多台相机的至少一部分中执行的摄影区域的调整的相机调整信息。

2.如权利要求1所述的多视点摄像系统，其中，

上述状况感知部包括以下中的至少1个：

上述多台相机分别具备的图像传感器；

运动传感器，感知上述多台相机各自的位置的变化及姿势的变化；以及

集音器，将上述规定空间内的声音集音；

上述运动信息是上述图像传感器、上述运动传感器及上述集音器中的至少1个输出的信息。

3.如权利要求1所述的多视点摄像系统，其中，

上述控制部在上述运动信息表示超过第3阈值的变化的情况下检测出规定事件的发生；

上述第1阈值比上述第3阈值大。

4.如权利要求3所述的多视点摄像系统，其中，

上述相机校正信息表示上述多台相机中的执行上述相机校正的相机；

上述控制部使上述相机校正信息所表示的相机执行上述相机校正。

5.如权利要求4所述的多视点摄像系统，其中，

上述相机校正信息还表示被检测到发生的上述规定事件的内容；

在上述相机校正信息所表示的执行上述相机校正的相机是2台以上的情况下，上述控制部基于上述规定事件的内容，决定执行上述相机校正的相机的顺序，使执行上述相机校正的2台以上的相机的上述相机校正以决定的上述顺序执行。

6.如权利要求1所述的多视点摄像系统，其中，

还具备用于向用户提示信息的用户接口；

经由上述用户接口向上述用户提示上述相机校正信息。

7.如权利要求1所述的多视点摄像系统，其中，

还包括相机调整部，该相机调整部执行对上述多台相机的至少一部分的摄影区域进行控制的相机调整；

上述相机调整部基于上述相机调整信息，执行上述相机调整。

8.如权利要求7所述的多视点摄像系统，其中，

还具备用于向用户提示信息的用户接口；

上述控制部在上述运动信息表示超过第4阈值的变化的情况下，经由上述用户接口向上述用户提示上述相机调整信息，上述第4阈值比上述第2阈值大。

9.一种三维空间重构系统，其中，具备：

权利要求1～8中任一项所述的多视点摄像系统；以及

三维空间重构装置，使用由上述多台相机拍摄的多个影像数据、上述多台相机的相机参数、以及上述相机参数的可靠度，生成上述规定空间内的被摄体的三维模型数据。

10.如权利要求9所述的三维空间重构系统，其中，

上述三维空间重构装置将上述相机参数中的上述可靠度更高的相机参数比上述可靠度更低的相机参数优先地用于重构上述规定空间内的被摄体的三维形状。

11.一种三维空间识别系统，其中，具备：

权利要求1～8中任一项所述的多视点摄像系统；

三维空间重构装置，使用由上述多台相机拍摄的多个影像数据、上述多台相机的相机参数、以及上述相机参数的可靠度，重构上述规定空间内的被摄体的三维形状，由此生成三维模型数据；以及

三维空间识别装置，使用上述三维模型数据生成自由视点影像，将所生成的上述自由视点影像发送给包括显示部的用户设备。

12.如权利要求11所述的三维空间识别系统，其中，

基于上述相机校正信息，使上述用户设备显示表示上述多台相机中的被计划执行相机校正或正在执行相机校正的相机的信息。