[发明专利]基于相对速度的致动器速度校准系统

权利要求书

1.一种铣刨机，包括：

框架；

构造成支承所述框架的多个地面接合履带；

将所述框架连接到所述多个地面接合履带中的第一履带的第一致动器，所述第一致动器配置成调整所述框架相对于地面表面的高度；

将所述框架连接到所述多个地面接合履带中的第二履带的第二致动器，所述第二致动器配置成调整所述框架相对于所述地面表面的高度；

配置成确定所述框架的定向的定向传感器；以及

控制器，所述控制器配置成：

操作所述第一致动器和所述第二致动器以升高或降低所述框架；

基于来自所述定向传感器的信号确定所述框架的定向；

基于所述框架的确定定向和目标定向，确定所述第一致动器和所述第二致动器的致动器速度之间的速度误差；

基于所述速度误差确定所述第二致动器的控制参数；以及

使用确定的控制参数来操作所述第二致动器。

2.根据权利要求1所述的铣刨机，还包括：

第一控制阀，所述第一控制阀构造成选择性地控制进入或离开所述第一致动器的第一流体流；以及

第二控制阀，所述第二控制阀构造成选择性地控制进入或离开所述第二致动器的第二流体流。

3.根据权利要求2所述的铣刨机，其中所述控制器进一步配置成：

确定以与所述第一致动器相关联的第一标称致动器速度延伸或缩回所述第一致动器所需的第一电流量；

确定以与所述第二致动器相关联的第二标称致动器速度延伸或缩回所述第二致动器所需的第二电流量；以及

通过将所述第一电流量施加到所述第一控制阀并且将所述第二电流量施加到所述第二控制阀来操作所述第一致动器和所述第二致动器。

4.根据权利要求3所述的铣刨机，其中所述控制参数是所述第二电流量，并且所述控制器配置成：

基于所述速度误差更新所述第二电流量；以及

通过以下方式操作所述第一致动器和所述第二致动器：

将所述第一电流量施加到所述第一控制阀；以及

将更新的第二电流量施加到所述第二控制阀。

5.根据权利要求4所述的铣刨机，还包括存储器，所述存储器配置成存储将所述更新的第二电流量和所述第二标称致动器速度相关的数据。

6.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述控制器配置成：

确定在预定时间段内所述第一致动器和所述第二致动器的长度差；以及

基于所述长度差以及所述第一致动器与所述第二致动器之间的间距确定所述速度误差。

7.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述定向传感器是斜率传感器。

8.根据权利要求7所述的铣刨机，其中

所述第一致动器与所述铣刨机的后履带相关联；

所述第二致动器与所述铣刨机的前履带相关联；并且

所述斜率传感器配置成确定所述框架的俯仰角。

9.根据权利要求7所述的铣刨机，其中

所述第一致动器与所述铣刨机的左履带相关联；

所述第二致动器与所述铣刨机的右履带相关联；并且

所述斜率传感器配置成确定所述框架的横滚角。

10.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述定向传感器是惯性传感器。