[发明专利]自适应高精度RV减速器性能测试装置及其控制方法

权利要求书

1.自适应高精度RV减速器性能测试装置，其特征在于：装置固定在由支架支撑的桌面上，所述桌面上通过独立的硬件支座固定有磁粉制动器、两个转矩转速传感器、RV减速器和伺服电机，其中一个转矩转速传感器固定在磁粉制动器和RV减速器密封盘之间且与之联接，另一个转矩转速传感器固定在RV减速器密封盘和伺服电机之间且与之联接，所述RV减速器的RV减速器输出轴和RV减速器输入轴下方的桌面上均固定有采集与RV减速器输出轴和RV减速器输入轴间距的激光位移传感器，每个所述激光位移传感器、以及所述磁粉制动器、两个转矩转速传感器、RV减速器和伺服电机均通过数据线连接电控柜。

2.根据权利要求1所述的自适应高精度RV减速器性能测试装置，其特征在于：支撑所述RV减速器的硬件支座包括支座本体和微调机构，所述微调机构设有两块支撑板，两块所述支撑板将支座本体分为固定RV减速器的上半部分和固定在桌面上的下半部分，两块所述支撑板相向面的四角分别通过一个压电促动器连接，每个所述压电促动器通过数据线连接电控柜。

3.根据权利要求2所述的自适应高精度RV减速器性能测试装置，其特征在于：所述RV减速器输出轴和RV减速器输入轴上设有光栅编码器，两个所述光栅编码器通过数据线连接电控柜。

4.根据权利要求1、2或3所述的自适应高精度RV减速器性能测试装置，其特征在于：位于磁粉制动器和RV减速器密封盘之间的转矩转速传感器通过弹性膜片联轴器输出端与磁粉制动器连接，通过弹性膜片联轴器输入端与RV减速器输出轴连接，位于RV减速器密封盘和伺服电机之间的转矩转速传感器通过梅花联轴器输出端与RV减速器输入轴连接，通过梅花联轴器输入端与伺服电机连接。

5.根据权利要求4所述的自适应高精度RV减速器性能测试装置，其特征在于：所述RV减速器安装在密封盘内，并通过密封盘固定在相应的硬件底座上，所述密封盘的两侧设有供RV减速器输出轴和RV减速器输入轴伸出的孔。

6.根据权利要求1或5所述的自适应高精度RV减速器性能测试装置，其特征在于：所述RV减速器和伺服电机、以及两者之间的转矩转速传感器的硬件支座为可滑动支座，所述可滑动支座的底面设有滑块，所述滑块安装在桌面上的滑轨内，所述滑轨旁的桌面上固定有与滑轨平行的滑齿，每个所述可滑动支座的侧面均通过轴承与连杆一端连接，每根所述连杆的另一端设有转盘，每根所述连杆上固定有与滑齿啮合的齿轮。

7.基于权利要求1-6中任一所述自适应高精度RV减速器性能测试装置的控制方法，其特征在于：

电控柜启动装置开始测试；

驱动伺服电机和磁粉制动器按照设定参数工作；

电控柜实时获取压电促动器、激光位移传感器、转矩转速传感器和光栅编码器的数据信号；

电控柜将数据信号处理、存储、生成报表和曲线，并输出显示。

8.根据权利要求7的控制方法，其特征在于：电控柜根据两组激光位移传感器的信号判断RV减速器输出轴和RV减速器输入轴的同轴度，当两组激光位移传感器的信号波动大于设定值则判定为同轴度超出误差范围，当同轴度超出误差范围时，电控柜驱动四个压电促动器调整RV减速器的位姿使当两组激光位移传感器的信号波动趋势逐渐减小，当同轴度在允许的误差范围内时，测试完成。