[发明专利]多功能下肢康复智能辅助行走机器人

权利要求书

1.一种多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：包括行走支架，所述行走支架的中部两侧管分别设置下肢康复机构，行走支架中部两侧管设置下肢康复机构的前部设置扶手，所述扶手上固定设置心率传感器，所述行走支架前部的下侧横管设置控制柜，所述行走支架前部的上侧横管还设置显示屏，行走支架后部的下侧横管设置电池柜，所述行走支架的四角设置脚轮。

2.根据权利要求1所述的多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：所述下肢康复机够包括胯部关节、膝部关节、踝部关节，所述跨部关节包括跨部马达，跨部马达外部设置跨步马达箱体，所述行走支架的中部两侧横梁与跨步马达箱体固定连接，跨部马达箱体的的一端设置大腿旋转连接板，所述大腿旋转连接板与跨步马达通过跨部谐波减速器和一对锥齿轮连接实现前后的摇摆，所述大腿旋转连接板通过连接柱与膝部关节的上关节连接，膝部关节的上关节与下关节旋转连接，上关节固定设置膝部马达，膝部马达通过膝部谐波减速器和一对锥齿轮与所述下关节连接传递下关节的前后摆动，下关节与踝部关节的固定鞋旋转连接，所述固定鞋的旋转连接处内部设置踝部马达，所述踝部马达通过踝部谐波减速器为踝关节的旋转提供动力，所述胯部关节、膝部关节、踝部关节还分别设置扭矩传感器并分别设置有锁止机构，所述上关节和下关节设置有绑带可以与腿部绑定。。

3.根据权利要求1所述的多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：所述心率传感器的型号为Si1172。

4.根据权利要求2所述的多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：所述锁止机构为抱闸锁止机构。

5.根据权利要求2所述的多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：所述胯部马达的型号为ECMA-C20807SS，胯部谐波减速器的型号为BHS-20-160-U-IV。

6.根据权利要求2所述的多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：所述膝部关节处马达的型号为ECMA-C10602SS，膝部谐波减速器的型号为BHS-17-120-U-IV。

7.根据权利要求2所述的多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：所述踝部马达的型号为ECMA-C10602SS，踝部谐波减速器的型号为BHS-14-100-U-IV。

8.根据权利要求2所述的多功能下肢康复智能辅助行走机器人，其特征在于：所述扭矩传感器的型号为TQ202-30Z。