[发明专利]一种用于爆炸性环境的多信息融合采集机器人

权利要求书

1.一种用于爆炸性环境的多信息融合采集机器人，其特征在于包括：

防爆轮式/履带式底盘，采用锂电池驱动，以直流电机作为动力系统，包括履带/车轮、车体机械、控制电路以及电源管理模块；其中，所述防爆轮式/履带式底盘上装搭载设备模块化组装接口，实现上装搭载设备快速拆装和融入控制系统，所述防爆轮式/履带式底盘和搭载设备实现智能化控制和人工遥控一体化，可根据具体环境进行切换；

模块化搭载设备，包括红外/视频摄像头、温湿度传感器、气体/粉尘浓度检测仪和3D激光成像仪器；与底盘所述防爆轮式/履带式底盘上装搭载设备模块化组装接口相对应，实现上装搭载设备快速拆装和融入控制系统，所述模块化搭载设备为防爆型；

智能化自主导航模块，包括自主导航系统以及统一控制系统，采用定位于地图构建算法、线路规划算法、导航算法、机器人控制算法以及后台视频图像机器学习模型使得所述多信息融合采集机器人能够自主导航；以及

无线通信模块，具有多数据融合通信传输抗干扰系统，能够实现包括扩频、跳频和多入多出的频谱扩展，天线自适应、交织纠错编码和分集的非频谱扩展以及屏蔽、隔离和滤波功能的外界抗干扰特性。

2.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的多信息融合采集机器人，其特征在于所述防爆轮式底盘包含：隔爆壳体、动力输出部分、行走部分、电机驱动部分、行星减速机、锂电池组及电气控制部分；所述隔爆壳体采用碳钢板焊接箱体工艺，密封面机加铣平并涂抹防锈油；所述动力输出部分采用双层油封加隔爆隔套设计；所述行走部分采用实心橡胶轮胎；所述电机驱动部分采用无刷电机和编码器组合，行程闭环控制；所述锂电池阻为铁锂电池；所述电气控制部分均采用低压直流电源，且全部处于隔爆壳体内；所述行星减速机包括轴承座(101)、两套钟槽轴承(102)、封圈(103)、圆螺母(104)、同步带环(105)、四个对称设置的减速机支架支柱(106)、充电器(107)、电机(108)，本实施例中电机为650W，机顶具(109)、椭圆螺母(110)、固定件(111)、驱动轴(112)、第一减速机支架板(113)、第二减速器支架板(114)以及第三减速器支架板(115)，所述减速机与轮胎(116)连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于爆炸性环境的多信息融合采集机器人，其特征在于所述防爆轮式底盘包括：一个车体焊接组件(1-1)，两个方板动力总成(1-2)，两套从动轮总成(1-3)，一个固定组件(1-4)，一个双头充电端子组件(1-5)，一套仪表面板组件(1-6)，一套电池组件(1-7)，一套驱动器组合键(1-8)，一套气体探头组件(1-9)以及一套上罩组件(1-10)，其中所述从动轮总成(1-3)焊接在所述车体焊接组件(1-1)上，所述方板动力总成(1-2)分别对应安装在所述从动轮总成(1-3)主体，所述固定组件(1-4)固定在所述多信息融合采集机器人的主体上，所述双头充电端子组件(1-5)安装于所述从动轮总成(1-3)其中一侧，所述仪表面板组件(1-6)以及所述电池组件(1-7)分别安装在所述多信息融合采集机器人的主体两侧，所述驱动器组合键(1-8)与所述方板动力总成(1-5)通过线路连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于爆炸性环境的多信息融合采集机器人，其特征在于：所述防爆轮式底盘上装搭载设备模块化组装接口为快拆接口，其上设置防爆填料函(1-13)，通过所述防爆填料函(1-13)接入隔爆壳体内，通过通用的防爆穿线盒进行所述搭载设备模块化组装接口中各种线型的连接，所述防爆穿线盒沿着纵向，包括护盖(1)、密封圈(2)、锁圈(3)、卡簧(4)、绝缘体(5)、插孔组件(6)，绝缘衬套(7)套装在护盖(1)和密封圈(2)之间，通过锁紧螺母(8)将所述绝缘衬套(7)锁紧到所述绝缘体(9)上，压线螺杆(10)插入所述锁紧螺母(8)形成的孔中，通过垫片(11)和压片(12)固定在所述绝缘体(5)外侧，所述护盖(1)封住壳体(13)的一端，其中所述防爆穿线盒包括两种类型：无火花三相四极固定式插座(GZ)以及无火花三相四极移动式插座(YZ)。