[发明专利]图像稳像方法、装置、路侧设备、云控平台

说明书

本申请公开了一种图像稳像方法、装置、路侧设备以及云控平台，涉及智能交通和计算机视觉等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对于夜间图像序列中的当前夜间图像，基于模板图像的信号灯位置，从当前夜间图像中分割信号灯感兴趣区域ROI；对信号灯ROI对应的灰度图像进行二值化，得到二值化图像；计算并保存二值化图像中的每个白色区域的质心位置；响应于保存质心位置的夜间图像的帧数等于第一预设数值，基于保存的质心位置之间的距离，将保存的质心位置划分到多个集合中；计算至少一个集合中的质心位置的平均值，得到当前夜间图像的信号灯位置。该实施方式提升了稳像效果的稳定性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通和计算机视觉等人工智能技术领域，尤其涉及图像稳像方法、装置、路侧设备以及云控平台。

背景技术

路侧感知是通过在路边架设传感器设备来捕获数据进行分析。例如，在信号灯杆或监控灯杆架设摄像头。由于在路侧感知中进行信号灯的灯色识别，信号灯相对于摄像头的位置保持不变，因此预先采集一帧该摄像头拍摄的信号灯的图像，并手工标注信号灯位置。在实际检测时，根据预先标注的信号灯位置，直接在图像中抠图进行识别。然而，若信号灯或摄像头发生轻微移动，都会导致摄像头与信号灯之间的相对位置发生变化。因此，需要一种图像稳像方法，来纠正发生的位置偏移。

目前，常用的图像稳像方法是基于特征点匹配的偏移矫正。具体地，对于某一帧历史图像，确定该历史图像中的信号灯位置(x1,y1,x2,y2)，提取信号灯位置对应的特征点(如SIFT特征，HOG特征等)。对于接下来的每一帧图像，将(x1,y1,x2,y2)向外扩展一部分，使用同样的特征提取方法提取特征点，之后进行特征点匹配。通过匹配的特征点，计算当前图像的信号灯位置相对于历史图像的信号灯位置的偏移量。

发明内容

本申请实施例提出了一种图像稳像方法、装置、路侧设备以及云控平台。

第一方面，本申请实施例提出了一种图像稳像方法，包括：对于夜间图像序列中的当前夜间图像，基于模板图像的信号灯位置，从当前夜间图像中分割信号灯感兴趣区域ROI；对信号灯ROI对应的灰度图像进行二值化，得到二值化图像；计算并保存二值化图像中的每个白色区域的质心位置；响应于保存质心位置的夜间图像的帧数等于第一预设数值，基于保存的质心位置之间的距离，将保存的质心位置划分到多个集合中；计算至少一个集合中的质心位置的平均值，得到当前夜间图像的信号灯位置。

第二方面，本申请实施例提出了一种图像稳像装置，包括：分割模块，被配置成对于夜间图像序列中的当前夜间图像，基于模板图像的信号灯位置，从当前夜间图像中分割信号灯感兴趣区域ROI；二值化模块，被配置成对信号灯ROI对应的灰度图像进行二值化，得到二值化图像；第一计算模块，被配置成计算并保存二值化图像中的每个白色区域的质心位置；划分模块，被配置成响应于保存质心位置的夜间图像的帧数等于第一预设数值，基于保存的质心位置之间的距离，将保存的质心位置划分到多个集合中；第二计算模块，被配置成计算至少一个集合中的质心位置的平均值，得到当前夜间图像的信号灯位置。

第三方面，本申请实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本申请实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，包括如第三方面所述的电子设备。

第七方面，本申请实施例提供了一种云控平台，包括如第三方面所述的电子设备。