[发明专利]一种焊缝热处理机器人及其控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种焊缝热处理机器人，其特征在于，包括运动机构、焊缝跟踪器(5)、调整机构和热处理机构(6)，所述调整机构设于所述运动机构上，所述运动机构适于相对焊缝(7)运动，所述焊缝跟踪器(5)和所述热处理机构(6)设于所述调整机构上，所述焊缝跟踪器(5)用于检测距离焊缝(7)的位置偏差量，所述调整机构适于根据所述偏差量调整所述热处理机构(6)的位置，以使所述热处理机构(6)正对于所述焊缝(7)以对所述焊缝(7)进行热处理。

2.根据权利要求1所述的焊缝热处理机器人，其特征在于，所述运动机构包括车体(1)以及设于所述车体(1)上的车轮(11)和驱动机构(12)，所述调整机构设于所述车体(1)上，所述车体(1)的前端和后端分别设有同轴的多个车轮(11)，每个所述车轮(11)与一个所述驱动机构(12)传动连接。

3.根据权利要求2所述的焊缝热处理机器人，其特征在于，所述车轮(11)为磁性轮。

4.根据权利要求1所述的焊缝热处理机器人，其特征在于，所述调整机构包括滑台(2)、丝杆(3)和滑块(4)，所述滑台(2)设于所述运动机构上，所述丝杆(3)设于所述滑台(2)上，所述丝杆(3)适于相对所述滑台(2)转动，所述滑块(4)与所述丝杆(3)的螺纹连接，并与所述滑台(2)滑动连接，所述焊缝跟踪器(5)和所述热处理机构(6)设于所述滑块(4)上。

5.一种焊缝热处理机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的指令；

若所述指令为控制指令，则根据所述控制指令控制如权利要求1至权利要求4任一项所述的焊缝热处理机器人进行对应的操作；

若所述指令为跟踪模式指令，则控制所述焊缝热处理机器人沿焊缝(7)的延伸方向前进，并在前进过程中，控制所述焊缝热处理机器人的调整机构调整所述焊缝热处理机器人的热处理机构(6)的位置，使所述热处理机构(6)正对所述焊缝(7)，在所述热处理机构(6)正对所述焊缝(7)时，控制所述热处理机构(6)对所述焊缝(7)进行热处理。

6.根据权利要求5所述的焊缝热处理机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述用户指令控制如权利要求1至权利要求4任一项所述的焊缝热处理机器人进行对应的操作包括：

若所述控制指令为定速巡航指令，则获取所述定速巡航指令中包含的速度信息，控制所述焊缝热处理机器人以所述速度信息对应的速度运动；

若所述控制指令为定距指令，则获取所述定距指令中包含的距离信息，并控制所述焊缝热处理机器人运动所述距离信息对应的距离，在所述焊缝热处理机器人运动所述距离信息对应的距离时，控制所述焊缝热处理机器人停止运动。

7.根据权利要求5所述的焊缝热处理机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述焊缝热处理机器人沿焊缝(7)的延伸方向前进包括：

根据输入的已知参数和预设的参数优化模型计算出当前最优的热处理参数，其中，所述已知参数包括待加工件的材料、板厚、材料热敏感性和所述热处理机构(6)与所述焊缝(7)的间隔距离，所述热处理参数包括热源前进的速度和所述热处理机构(6)的气体喷射流量；

根据最优的所述热处理参数得到所述焊缝热处理机器人最优的前进速度；

控制所述焊缝热处理机器人以所述最优的前进速度沿焊缝(7)的延伸方向前进。

8.根据权利要求7所述的焊缝热处理机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述热处理机构(6)对所述焊缝(7)进行热处理包括：

根据最优的所述热处理参数得到所述热处理机构(6)最优的气体喷射流量，控制所述热处理机构(6)将气体喷射流量调整为所述最优的气体喷射流量。