[发明专利]基于双核DSP手势控制室内四旋翼无人机

权利要求书

1.一种基于双核DSP手势控制室内四旋翼无人机，其特征在于，包括飞控模块、姿态传感器模块、测距定高模块、视觉处理模块、电源模块，其中：

姿态传感器模块用于获取飞行器的姿态信息和方位信息，包括无人机的俯仰角、翻滚角、航向角，并将数据传回飞控模块；

测距定高模块用于获取无人机的高度信息，并将数据传回飞控模块；

视觉处理模块采用双摄像头模组结合Opencv及Openmv进行定点和手势识别，双摄像头模组中底部摄像头模组用于采集地面信息，完成定点功能，侧方摄像头模组用于完成手势识别，具体通过调用机器视觉库算法函数，采用像素坐标法计算出像素的坐标值，判断出手势控制的上下左右方向，采用像素点数法计算出手势的前后控制方向，并将数据传回飞控模块；

飞控模块采用双核CPU，一个CPU用来获取无人机的姿态信息与高度进行数据融合，另外一个CPU根据PID控制算法输出PWM波形来控制电调，实现对四旋翼飞行器的控制；

电源模块为其他模块供电。

2.根据权利1所述的手势控制室内四旋翼无人机，其特征在于，所述飞控模块采用TIC2000单片机作为飞控系统，单片机具体型号为TMS320F28379D。

3.根据权利1所述的手势控制室内四旋翼无人机，其特征在于，所述姿态传感器模块采用惯性传感器单元和高度位置信息传感器单元，惯性传感器具体型号为MPU6500和LSM303D，高度位置信息传感器具体型号为MS5611。

4.根据权利1所述的手势控制室内四旋翼无人机，其特征在于，所述测距定高模块采用激光测距传感器，激光测距传感器具体型号为TFmini Plus。

5.根据权利1所述的手势控制室内四旋翼无人机，其特征在于，所述底部摄像头模组采用博通公司的BCM2837处理器以及500万像素的摄像头；侧方摄像头模组采用Openmv模块，搭配OV7725摄像头。

6.根据权利1所述的手势控制室内四旋翼无人机，其特征在于，所述电源模块采用元器件TLV70033低压差线性稳压器，为单片机等其他模块供电。

7.根据权利1所述的手势控制室内四旋翼无人机，其特征在于，采用全封闭设计。

8.一种手势控制室内四旋翼无人机控制方法，其特征在于，所述手势控制室内四旋翼无人机采用权利要求1-7任一项所述的无人机，具体控制方法为：

姿态传感器模块获取飞行器的姿态信息和方位信息，包括无人机的俯仰角、翻滚角、航向角；测距定高模块获取无人机的高度信息；视觉处理模块结合Opencv及Openmv，利用OV7725摄像头采集图像，调用机器视觉库算法函数计算出手势的上下左右前后的控制方向，传回飞控模块；飞控模块用于获取无人机的姿态信息与高度进行数据融合，根据PID控制算法输出PWM波形来控制电调，实现对四旋翼飞行器的控制。