[发明专利]一种水下滑翔机编队的协同控制方法

权利要求书

1.一种水下滑翔机编队的协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：编队中的各水下滑翔机均获取自身的运动参数数据并发送至编队控制平台；所述编队控制平台与水下滑翔机以及水下滑翔机之间均通过水声通讯连接；

步骤二：编队控制平台接收所述运动参数数据后，根据所述运动参数数据与设定参数数据计算得出各水下滑翔机的校正量；

所述运动参数数据至少包括位置信息数据以及航行速度数据，所述编队控制平台根据所述位置信息数据与设定位置数据相比较得到绝对位置偏差值；根据所述航行速度数据与设定速度数据相比较得到速度偏差值；所述编队控制平台根据所述绝对位置偏差值与所述速度偏差值计算得出该水下滑翔机的速度校正量；根据相邻的水下滑翔机的所述位置信息数据计算得出相对位置偏差值，所述编队控制平台根据所述相对位置偏差值、所述绝对位置偏差值以及所述速度偏差值计算得出该水下滑翔机的所述速度校正量；

所述运动参数数据还至少包括水下滑翔机的航行方向数据以及航向角加速度数据，在步骤二中，所述编队控制平台根据相邻水下滑翔机的航行方向数据和自身的航向角加速度数据计算得出每一台水下滑翔机的方位校正量；

所述速度校正量和所述方位校正量通过公式1计算得出，公式1为：

其中，为第i个水下滑翔机的位置变化量，为第i个水下滑翔机的速度校正量，为第i个水下滑翔机航向方位校正量，w_i为第i个水下滑翔机航向角加速度数据，k为计算权值；

步骤三：编队控制平台将所述校正量发送至相应的水下滑翔机；

步骤四：各水下滑翔机接收所述校正量后根据所述校正量调整航行参数。

2.根据权利要求1所述的水下滑翔机编队的协同控制方法，其特征在于，在步骤二中，编队控制平台接收所述运动参数数据后，首先对所述运动参数数据进行低频滤波处理，并转变为统一格式后再进行校正量的计算。

3.根据权利要求1所述的水下滑翔机编队的协同控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：编队中各水下滑翔机实时获取自身的异常情况信息并发送至编队控制平台，所述编队控制平台根据所述异常情况信息处理水下滑翔机的异常情况，所述编队控制平台根据所述异常情况信息处理水下滑翔机的异常情况的具体方式至少包括：控制所述水下滑翔机紧急上浮水面并发送打捞信号；所述编队控制平台实时获取自身的异常情况信息并根据所述异常情况信息修改或转移控制权限。

4.根据权利要求1所述的水下滑翔机编队的协同控制方法，其特征在于，所述编队控制平台中存储有若干套水下滑翔机编队队形，所述编队控制平台根据具体位置的海况信息调用相应的水下滑翔机编队队形。