[发明专利]一种编码器数据处理方法

权利要求书

1.一种编码器数据处理方法，其特征在于，包括有如下步骤：

步骤S1，构建微分跟踪器；

步骤S2，获取编码器反馈位置数据并输入信号u；

步骤S3，基于所述微分跟踪器生成滤波后的反馈位置数据以及转速数据；

步骤S4，将所述微分跟踪器的输出转速数据作为速度环的反馈，在不同的速度环增益下进行电机速度环性能调试，进而获取不同速度环增益下速度因子r和滤波因子h的最优参数；

步骤S5，建立速度因子r、滤波因子h与速度环增益的映射表；

步骤S6，在电机正常运行时，根据速度环增益获取速度因子r和滤波因子h参数，在速度环中进行微分跟踪器周期迭代计算，将所述微分跟踪器输出的转速数据作为速度反馈使用，将所述微分跟踪器的输出的位置数据作为位置反馈使用。

2.如权利要求1所述的编码器数据处理方法，其特征在于，所述微分跟踪器的快速控制最优综合函数fst公式为：

δ＝rh；

δ₀＝δh；

y＝x₁-u+hx₂；

其中：

u为输入信号；

x₁为信号u的跟踪输出；

x₂为信号u的微分输出；

sgn(y)为符号函数。

3.如权利要求2所述的编码器数据处理方法，其特征在于，迭代计算公式为：

其中：

T为跟踪步长；

u(k)为k时刻的输入信号；

x₁(k)为k时刻位置数据；

x₂(k)为k时刻转速数据；

x₁(k+1)为k+1时刻位置数据；

x₂(k+1)为k+1时刻转速数据。

4.如权利要求3所述的编码器数据处理方法，其特征在于，所述速度因子r＝4*BW²，其中，BW为速度环带宽。

5.如权利要求3所述的编码器数据处理方法，其特征在于，所述滤波因子h取跟踪步长T的倍数，即h＝n*T，其中n为正整数。