[发明专利]一种利用激光雷达消除金属井盖对毫米波雷达干扰的方法有效
申请号: | 202110262043.7 | 申请日: | 2021-03-10 |
公开(公告)号: | CN113030976B | 公开(公告)日: | 2023-06-06 |
发明(设计)人: | 刘心刚;刘慧远;李赵;张旸;陈诚 | 申请(专利权)人: | 奥特酷智能科技(南京)有限公司 |
主分类号: | G01S13/931 | 分类号: | G01S13/931;G01S17/931;G01S7/02;G01S7/36 |
代理公司: | 南京行高知识产权代理有限公司 32404 | 代理人: | 李晓 |
地址: | 210012 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 利用 激光雷达 消除 金属 井盖 毫米波 雷达 干扰 方法 | ||
1.一种利用激光雷达消除金属井盖对毫米波雷达干扰的方法,其特征在于,包括以下步骤:
在车辆车身上安装毫米波雷达和激光雷达;
存储激光雷达扫描得到的连续的多帧点云;
提取每帧点云中的地面点,并将提取的地面点进行拼接构建局部地面点云;
提取所述局部地面点云中强度值大于预设阈值的地面点作为提取点;
对所述提取点执行欧式聚类算法得到金属井盖可能存在的区域;
采集当前毫米波雷达数据,识别出毫米波雷达数据侦测到的目标;然后将侦测到的目标投影到地面上,若毫米波雷达侦测到的某一目标的投影位于所述金属井盖可能存在的区域则判定该目标为金属井盖,在毫米波雷达数据中删除该目标;
其中,构建所述激光雷达的局部地面点云的方法包括以下步骤:
对任一对相邻帧点云,利用点云中的GPRMC消息中的经纬度信息计算该相邻帧点云之间的旋转矩阵和平移矩阵,并作为初始猜测矩阵进行ICP运算,计算出该相邻帧点云之间的精确的旋转矩阵和精确的平移矩阵;
对相邻帧点云之间的地面点,通过该相邻帧点云之间的精确的旋转矩阵和精确的平移矩阵进行拼接,从而得到局部地面点云。
2.根据权利要求1所述的利用激光雷达消除金属井盖对毫米波雷达干扰的方法,其特征在于:所述毫米波雷达安装在车辆车身的前保险杠上,所述激光雷达水平安装在车顶。
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