[发明专利]一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置及操控方法

权利要求书

1.一种垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，包括操纵杆(1)、握持套筒(2)、滑杆(3)、模式切换装置(9)、控制组件和壳体(4)，所述滑杆(3)设置于所述壳体(4)内，所述滑杆(3)相对于所述壳体(4)沿第一方向或第二方向滑动，同时，所述滑杆(3)锁止于所述壳体(4)内；所述操纵杆(1)与所述滑杆(3)铰接且具有相对固定的第一状态和沿所述第一方向或所述第二方向相对转动的第二状态；所述握持套筒(2)套设于所述操纵杆(1)且具有所述握持套筒(2)沿所述操纵杆(1)的轴向滑动的第一模式和所述握持套筒(2)绕所述操纵杆(1)的轴线转动的第二模式；所述模式切换装置(9)用于将垂直起降飞行器的控制模式切换为旋翼模式或固定翼模式；所述控制组件接收所述操纵杆(1)、所述握持套筒(2)、所述滑杆(3)和所述模式切换装置(9)的信号并控制所述垂直起降飞行器，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，还包括第一滑块(7)和第二滑块(8)，所述第一滑块(7)沿所述第一方向的侧壁与所述壳体(4)沿所述第一方向的侧壁上一个设置有第一卡槽，另一个设置有第一滑轨，相对的所述第一卡槽与所述第一滑轨滑动配合，所述第二滑块(8)沿所述第二方向的侧壁与所述壳体(4)沿所述第二方向的侧壁上一个设置有第二卡槽，另一个设置有第二滑轨，相对的所述第二卡槽与所述第二滑轨滑动配合；

所述第一滑块(7)和所述第二滑块(8)分别设置有第一滑槽和第二滑槽，所述滑杆(3)依次穿设于所述第一滑槽和所述第二滑槽且分别与所述第一滑槽和所述第二滑槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一弹簧(10)和第二弹簧(11)，沿所述第一方向，所述第一弹簧(10)一端与所述第一滑块(7)固接，另一端与所述壳体(4)固接，沿所述第二方向，所述第二弹簧(11)一端与所述第二滑块(8)固接，另一端与所述壳体(4)固接。

4.根据权利要求3所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一锁止结构和第二锁止结构，所述第一锁止结构将所述第一滑块(7)沿所述第一方向锁止于所述壳体(4)，所述第二锁止结构将所述第二滑块(8)沿所述第二方向锁止于所述壳体(4)。

5.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述操纵杆(1)与所述滑杆(3)连接端设置有球头(5)，所述滑杆(3)与所述操纵杆(1)连接端设置有球形凹槽(6)，所述球头(5)设置于所述球形凹槽(6)内且与所述滑杆(3)具有所述第一状态和所述第二状态。

6.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器、所述第一位移传感器监测所述滑杆(3)沿所述第一方向的位移量；所述第二位移传感器监测所述滑杆(3)沿所述第二方向的位移量；所述第三位移传感器监测所述握持套筒(2)沿所述操纵杆(1)的轴向的位移量；

所述控制组件将所述第一位移传感器的监测信号、所述第二位移传感器的监测信号、所述第三位移传感器的监测信号均转化为控制信号控制所述垂直起降飞行器。

7.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括第一角度传感器和两个第二角度传感器，所述第一角度传感器监测所述握持套筒(2)绕所述操纵杆(1)的轴线的转动角度；两个所述第二角度传感器监测所述操纵杆(1)相对于所述滑杆(3)分别沿所述第一方向的转动角度和沿所述第二方向的转动角度，所述控制组件将所述第一角度传感器的监测信号和所述第二角度传感器的监测信号均转化为控制信号控制所述垂直起降飞行器。

8.根据权利要求1-7任一项所述的垂直起降飞行器侧杆操纵装置，其特征在于，所述垂直起降飞行器侧杆操纵装置还包括套筒锁止装置，所述套筒锁止装置使所述握持套筒(2)相对所述操纵杆(1)固定。