[发明专利]一种用于六边形全向式移动机器人的连接机构

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，且公开了一种用于六边形全向式移动机器人的连接机构，包括移动机器人本体和动力机构，所述移动机器人本体的多侧外壁固定连接有多个第一连接柱，第一连接柱的一端均固定连接有第一连接面板，所述第一连接面板的一侧通过嵌接轴转动连接有两个第三插接轴，两个第三插接轴的一端分别固定连接有左导头驱动齿轮和右导头驱动齿轮，所述第三插接轴的另一端固定连接有锥形导头，锥形导头的圆周外侧一体成型有多个扇形挡块。本发明通过左锥形导头和右锥形导头的扇形挡块与卡接槽的凸出部分卡接，从而保证连接母头与连接公头不脱离，进而可以快速实现多个移动机器人的锁紧分离，提高连接机构稳定性。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种用于六边形全向式移动机器人的连接机构。

背景技术

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，自重构机器人的主要特点是重构功能和修复功能，要求单元模块的对接机构必须保证单元模块间的机械连接可靠、分离容易，因此对接机构是模块化自重构机器人设计中最重要的问题之一，目前，自重构机器人的对接机构主要有机械连接、磁铁连接（永磁铁和电磁铁）以及混合式等方式，在使用过程中发现，现有的连接方式锁紧分离不够迅速，降低了移动机器人的连接效率和协作能力。

目前，现有的六边形全向式移动机器人的连接机构，大多存在以下的不足：锁紧分离动作不够迅速，连接不够稳定，影响移动机器人的连接效率和协作能力，因此，亟待提出一种结构紧凑，动作迅速，连接可靠稳定的连接机构。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于六边形全向式移动机器人的连接机构，主要为解决锁紧分离动作不够迅速，连接不够稳定，影响移动机器人的连接效率和协作能力的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于六边形全向式移动机器人的连接机构，包括移动机器人本体和动力机构，所述移动机器人本体的多侧外壁固定连接有多个第一连接柱，第一连接柱的一端均固定连接有第一连接面板，所述第一连接面板的一侧通过嵌接轴转动连接有两个第三插接轴，两个第三插接轴的一端分别固定连接有左导头驱动齿轮和右导头驱动齿轮，所述第三插接轴的另一端固定连接有锥形导头，锥形导头的圆周外侧一体成型有多个扇形挡块，所述移动机器人本体的多侧外壁固定连接有第二连接柱，第二连接柱的一端均固定连接有第二连接面板，第二连接面板的一侧设有两个卡接槽，扇形挡块与卡接槽相卡接。

进一步的，所述动力机构包括直流减速电机，第一连接面板的一侧固定连接有多个安装柱，安装柱的一端均固定连接有电路板，电路板的一侧固定连接有安装架，直流减速电机通过螺栓固定在安装架的一侧，直流减速电机输出轴的一端固定连接有主动锥齿轮，第一连接面板的一侧通过嵌接轴承转动连接有转动连接有第一插接轴，第一插接轴的一端固定连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮相啮合，第一插接轴的另一端固定连接有电机驱动齿轮。

在前述方案的基础上，所述第一连接面板的一侧通过嵌接轴承转动连接有第二插接轴，第二插接轴的一端固定连接有同步齿轮，同步齿轮与电机驱动齿轮相啮合，同步齿轮和电机驱动齿轮分别与左导头驱动齿轮和右导头驱动齿轮相啮合。

作为本发明再进一步的方案，所述第一连接面板的一侧设有两个插接槽，锥形导头在插接槽内转动。

进一步的，所述移动机器人本体的多侧分别设有多个散热孔。

在前述方案的基础上，所述电路板的一侧固定连接有防护盖，直流减速电机，主动锥齿轮和从动锥齿轮位于防护盖内。

作为本发明再进一步的方案，所述第一连接面板的一侧还固定连接有导向轴，第二连接面板的一侧设有穿插孔，导向轴与穿插孔相插接。