[发明专利]考虑双程的多途经点的快速路径规划方法

权利要求书

1.一种考虑双程的多途经点的快速路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：

1)先知条件：

已知起始点Ps、目的地Pe及多个途经点P1至Pm的经纬度，m＝10，形成点的集合KP；

已知所有点之间的最短路程，并且形成最短路程矩阵PTP；

通过上述条件，得到这些点的网络图GA；

2)建立新的坐标体系，重新计算各个点的坐标：

根据起始点Ps与目的地Pe的坐标值，求坐标旋转角度；

根据坐标变换公式，得新坐标体系和每个点的新坐标，得到新的点的集合NKP和新图为NP；

3)对途经点进行分类，分为去程点集合及返程点集合；

根据新的坐标体系，y坐标值为负的点为去程点，所有去程点的集合为去程点集合；

y坐标值为正的点为返程点，所有返程点的集合为返程点集合；

4)在去程点集合中，根据x坐标值，对点进行排序，计算出去程路径规划：

根据x坐标值使用去程排序公式，排序在前的点为去程先到的点；

点的先后顺序则为去程的路径规划；

根据前述步骤的结果得到一个新的路径规划矩阵NM1和去程路径规划图GPA1；

5)在返程点集合中，根据x坐标值，对点进行排序，计算出去程路径规划：

根据x坐标值使用返程排序公式，排序在前的点，为返程先到点；

点的先后顺序则为返程的路径规划；

根据前述步骤结果可得到一个新的路径规划矩阵NM2和去程路径规划图GPA2；

6)以Pe点为转折点，合并去程与返程；

7)路径规划结束最后处理，如下：

合并NM1和NM2，得路径规划结果矩阵:

根据路径规划结果矩阵得最终路径规划图:

根据路径规划结果矩阵和最终路径规划图，累加路程值，得最终路程值；

KP表示：

KP＝{Pi(xi,yi)|Ps(xs,ys),P1(x1,y1),P2(x2,y2),…,Pm(xm,ym),Pe(xe,ye)}(10≤m)

其中Pi代表第i个点，它的经度为xi,表示为Pi.xi，纬度为yi,表示为Pi.yi；

求坐标旋转角度θ的公式如下：

如果(Pe.xe-Ps.xs)≠0

θ＝arctan(Pe.ye-Ps.ys)/(Pe.xe-Ps.xs)

如果(Pe.xe-Ps.xs)＝0

(Pe.ye-Ps.ys)0,则θ＝90°

(Pe.ye-Ps.ys)0,则θ＝-90°；

所述根据坐标变换公式，得新坐标体系和每个点的新坐标，得新的点的集合NKP和新图为NP中坐标变换公式为：

公式中，Pi.xi’和Pi.yi’是第i个点的新的坐标；

去程排序公式如下：

设GPX＝{P6.x6,P7.x7,P8.x8,P9.x9,P10.x10},它的个数N＝5；

设序列GP＝{GP[0],GP[1],GP[2],GP[3],GP[4]}

GP[0]＝MIN(GPX)

i＝1,2,3......N-1

结合已知集合NKP的值，经过上述公式，可知，GP[0]代表了P10.x10，GP[1]代表了P9.x9，GP[2]代表了P8.x8，GP[3]代表了P7.x7，GP[4]代表了P6.x6；

根据x坐标值使用返程排序公式，排序在前的点，为返程先到点：

设GPX＝{P1.x1,P2.x2,P3.x3,P4.x4,P5.x5},它的个数N＝5；

设序列GP＝{GP[0],GP[1],GP[2],GP[3],GP[4]}

GP[0]＝MAX(GPX)

i＝1,2,3......N-1

结合已知集合NKP的值，经过上述公式，可知，GP[0]代表了P5.x5，GP[1]代表了P4.x4，GP[2]代表了P3.x3，GP[3]代表了P2.x2，GP[4]代表了P1.x1。