[发明专利]一种交叉式治具搬运开盖机构及搬运开盖方法

权利要求书

1.一种交叉式治具搬运开盖机构，其特征在于：设置于一个取治具位和一个放治具位上方，包括对称设置的左工位搬运机构和右工位搬运机构，所述左工位搬运机构和右工位搬运机构均包括X向驱动组件、Y向驱动组件、Z向驱动组件、治具搬运组件和治具盖板搬运组件，所述X向驱动组件、Y向驱动组件、Z向驱动组件相互传动配合构成三轴平台，所述治具搬运组件和治具盖板搬运组件设置于所述三轴平台的活动座上，所述左工位搬运机构的X向驱动组件与所述右工位搬运机构的X向驱动组件的驱动方向相反，所述左工位搬运机构的Y向驱动组件与所述右工位搬运机构的Y向驱动组件的驱动方向相反，在所述治具搬运组件搬运治具过程中，所述治具盖板搬运组件将治具盖板搬离治具；

所述治具搬运组件包括夹治具气缸、滑轨、两个滑块和一对夹爪，所述夹治具气缸和滑轨沿X向设置于所述活动座上，所述两个滑块配接于所述滑轨上，所述两个滑块分别与所述夹治具气缸的两个气爪连接，所述一对夹爪分别设置于所述两个滑块上；

所述治具盖板搬运组件包括Y向移载组件、Z向升降组件、治具盖板吸盘组件和治具开盖组件，所述Y向移载组件设置于所述活动座上，所述Z向升降组件与所述Y向移载组件传动配合，所述治具盖板吸盘组件与所述Z向升降组件传动连接，所述治具开盖组件设置于所述治具盖板吸盘组件的下表面。

2.根据权利要求1所述的交叉式治具搬运开盖机构，其特征在于：所述夹爪包括呈T字形相连的竖向杆和横向杆，所述竖向杆与所述滑块连接，所述横向杆的侧面设置有与治具侧面槽孔匹配的卡头。

3.根据权利要求1所述的交叉式治具搬运开盖机构，其特征在于：所述Y向移载组件包括Y向导轨和治具盖板移载气缸，所述Z向升降组件滑动配接于所述Y向导轨上并与所述治具盖板移载气缸传动连接。

4.根据权利要求3所述的交叉式治具搬运开盖机构，其特征在于：所述Z向升降组件包括治具盖板升降气缸和Z向导轨，所述治具盖板吸盘组件滑动配接于所述Z向导轨上并与所述治具盖板升降气缸传动连接。

5.根据权利要求4所述的交叉式治具搬运开盖机构，其特征在于：所述治具盖板吸盘组件包括水平设置的固定板以及设置于所述固定板下表面的两组治具盖板吸盘，所述两组治具盖板吸盘对称地设置于所述固定板沿X向的两端位置。

6.根据权利要求5所述的交叉式治具搬运开盖机构，其特征在于：所述治具开盖组件包括夹爪气缸和两个活动块，所述夹爪气缸设置于所述两组治具盖板吸盘之间，所述夹爪气缸的开合方向沿Y向，所述两个活动块分别与所述夹爪气缸的两个夹爪连接。

7.根据权利要求6所述的交叉式治具搬运开盖机构，其特征在于：所述活动块的端部设置有滚轮。

8.一种交叉式治具搬运开盖方法，其特征在于，包括以下步骤：左工位搬运机构和右工位搬运机构交替将治具从取治具位搬运到放治具位，在搬运过程中，左工位搬运机构的X向驱动组件与所述右工位搬运机构的X向驱动组件的驱动方向相反，所述左工位搬运机构的Y向驱动组件与所述右工位搬运机构的Y向驱动组件的驱动方向相反；

其中，左工位搬运机构或右工位搬运机构具体搬运过程为：

X向驱动组件和Y向驱动组件带动治具搬运组件移动到取治具位上方，Z向驱动组件带动治具搬运组件下降，治具搬运组件夹取治具，Z向驱动组件带动治具搬运组件上升；

X向驱动组件和Y向驱动组件带动治具搬运组件移动到放治具位上方，在移动过程中，治具盖板搬运组件将治具把手打开并将治具盖板搬离治具；

到达放治具位上方后，Z向驱动组件下降，治具搬运组件和治具盖板搬运组件将治具本体和盖板放到放治具位。