[发明专利]一种自动导航三点调平式液压主动悬挂底盘

说明书

本发明提供了一种自动导航三点调平式液压主动悬挂底盘，包括底盘结构系统、支撑机构、三角履带轮、电液比例主动悬挂系统、转向轮集成、控制系统和导航系统。底盘行驶过程中，先由具有柔性接地面的三角履带轮衰减来自地面激励的幅值，再基于底盘位姿信号变化和悬挂油缸的内部压强变化，经特定的算法程序处理，由控制器向电液比例控制阀组发出指令信号驱动相应阀芯运动，合理地分配各悬挂油缸的伸缩行程，各悬挂缸驱动相应的悬挂机构运动，适应性地调节底盘左右横滚和前后俯仰的角度，使车辆底盘行驶过程中保持水平和稳定；导航系统实时检测，合理的调节转向液压马达和履带轮液压马达的转速，适应性的调节底盘的运动轨迹和速度。

技术领域

本发明涉及一种可适应复杂地面条件的三点支撑式调平底盘，具体的是一种自动导航三点调平式液压主动悬挂底盘。

背景技术

太阳能光伏发电是一种重要的可再生清洁能源形式，在中国已得到最为广泛的应用。然而，由于我国绝大多数光伏发电场处于多风多沙的的偏远地区，对光伏发电的运维提出了极大的挑战。自行走式光伏清洁机器人作为一体化除尘解决方案的作业系统，必须适应现场恶劣的地面条件，保障车辆行驶的平顺性和和清扫装置工作的安全性。

发明内容

依据已逐渐成熟的自动导航技术、电液比例调节技术、三角履带解决方案，本发明提出一种自动导航、利用电液比例控制技术调节、具有三点独立支撑机构且具有柔性接地面的三角履带轮的新型低速行走底盘。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种自动导航三点调平式液压主动悬挂底盘，包括底盘结构系统、支撑机构、三角履带轮、电液比例主动悬挂系统、转向轮集成、控制系统和导航系统，所述底盘结构系统的底部通过支撑机构连接三角履带和转向轮集成，所述三角履带设置在所述底盘结构系统的前侧底部位置，所述转向轮集成设置在所述底盘结构系统的后侧底部位置，所述底盘结构系统包括车架、平台、平台回转驱动、转向回转驱动和前置悬挂缸铰接一，所述平台回转驱动设置在所述车架上，上端连接有所述平台，所述转向回转驱动设置在所述车架的后侧底部位置，所述前置悬挂缸铰接一对称布置在所述车架的前侧位置，所述平台上搭载控制系统后和导航系统。

进一步地，所述三角履带轮包括：橡胶履带、驱动链轮、马达适配器、浮动支架A、浮动支架B、主支撑架、主梁、承重轮、连接块一、连接块二、轴一、轴二、轴三、导向轮、张紧轮、直推式张紧机构、履带轮基座法兰、销轴二和履带轮液压马达，所述所述橡胶履带内侧与驱动链轮、承重轮、导向轮、张紧轮接触配合，外侧底部与地面接触，所述驱动链轮与马达适配器栓接固定在一起，所述马达适配器内部圆孔开设键槽，通过平键传递履带轮液压马达提供的转矩，所述浮动支架A与履带轮基座法兰固接，所述浮动支架B与浮动支架A栓接在一起，所述主支撑架与浮动支架B通过销轴二铰接，所述主梁与主支撑架栓接在一起，可相对于履带轮基座法兰做独立摆幅运动，所述轴一与主梁铰接，所述连接块一与轴一固接，所述轴二与连接块一固接，可相对于主梁做独立摆幅运动，所述连接块二与轴二铰接，所述轴三与连接块二固接，可相对于连接块一做独立摆幅运动，所述承重轮与轴三通过轴承连接，所述导向轮布置在三角履带轮前部，所述张紧轮和直推式张紧机构布置在履带轮后侧。

进一步地，所述的4个承重轮、1个连接块一、2个连接块二、1个轴一、1个轴二、2个轴三构成1个承重单元，所述三角履带轮至少设置有2个承重单元。

进一步地，所述支撑机构包括：前置悬架支座、前置悬架A、前置悬架B、前置油缸铰接二、前置悬架耳板、后置悬架支座、后置悬架、后置浮动架、销轴一和销轴三，所述所述前置悬架支座栓接在车架前侧底部，所述前置悬架耳板通过栓接固定在前置悬架支座和履带轮基座法兰上，和所述前置悬架A和前置悬架B通过销轴一与前置悬架耳板铰接，所述前置油缸铰接二栓接在前置悬架B中部，所述后置悬架支座栓接在转向回转驱动下方，所述后置悬架通过销轴三与后置悬架支座铰接，可相对于车架做独立摆幅运动，所述后置浮动架与后置悬架铰接，可相对于后置悬架做独立摆幅运动，所述后置浮动架两侧对称布置4个转向轮。