[发明专利]作业机械的控制方法及装置

说明书

本发明提供一种作业机械的控制方法及装置，所述作业机械的控制方法包括：获取车辆的规划轨迹，以及获取车辆的实时位置信息；确定所述实时位置信息与所述规划轨迹的距离参数；基于所述距离参数以及目标距离阈值，确定车辆的控制策略。本发明提供的作业机械的控制方法及装置，通过计算车辆的实时位置信息与车辆的规划轨迹的距离参数，根据距离参数和目标距离阈值的比较，来确定车辆的控制策略，能够提高车辆对偏离规划轨迹的响应速度，提升车辆驾驶的安全性能。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法及装置。

背景技术

在自动驾驶领域，作业机械需要按照规划出的轨迹行驶，但是在作业机械自动驾驶的过程中，从获取定位信息，经过决策控制器计算转向以及加减速指令，下发到作业机械的底盘执行时，由于存在信号延迟、机械磨损以及负载变化等情况，可能产生一定的横向偏差和纵向偏差，需要及时对偏差做出响应。

目前的自动驾驶领域，为了调整偏差，往往采用道路环境参照物作为参照，比如以车道线为依据来调整作业机械的行驶方向，然而这种调整方式容易受到环境变化或者其他因素干扰，响应速度较慢，造成车辆驾驶的安全性能较低。

发明内容

本发明提供一种作业机械的控制方法及装置，用以解决现有技术中容易受到环境变化或者其他因素干扰，响应速度较慢，造成车辆驾驶的安全性能较低的缺陷，实现提高车辆对偏离规划轨迹的响应速度，提升车辆驾驶的安全性能。

本发明提供一种作业机械的控制方法，所述作业机械的控制方法包括：获取车辆的规划轨迹，以及获取车辆的实时位置信息；确定所述实时位置信息与所述规划轨迹的距离参数；基于所述距离参数以及目标距离阈值，确定车辆的控制策略。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述基于所述距离参数以及目标距离阈值，确定车辆的控制策略，包括：若所述距离参数大于或等于所述目标距离阈值时，启动车辆保护机制。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述车辆保护机制为紧急制动、安全停车、开启双闪灯、语音报警以及由自动驾驶状态切换为人工驾驶状态中的至少一种。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述基于所述距离参数以及目标距离阈值，确定车辆的控制策略，包括：若所述距离参数小于所述目标距离阈值时，控制车辆保持原行驶状态。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述确定所述实时位置信息与所述规划轨迹的距离参数，包括：确定所述实时位置信息与所述规划轨迹的直线距离值。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述确定所述实时位置信息与所述规划轨迹的直线距离值，包括：

通过公式

进行曲线拟合，得到所述规划轨迹的公式

Ax+By+C＝0

基于公式：

确定所述实时位置信息与所述规划轨迹的直线距离值；

其中，x为车辆所处坐标系的横坐标变量，y为车辆所处坐标系的纵坐标变量，表示常数，表示m个点中的一个点的y与x的对应关系，m表示从所述规划轨迹上取的m个点，i表示m个点中的第i个，x₀为所述实时位置信息对应的横坐标值，y₀为所述实时位置信息对应的纵坐标值，所述A、B和C均为常数，d_min为所述直线距离值。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述获取车辆的实时位置信息，包括：基于车载GPS、激光雷达或者视觉传感器，获取所述实时位置信息。