[发明专利]自动停车控制装置

权利要求书

1.一种自动停车控制装置，搭载于具备驱动装置和制动装置的车辆，执行使所述车辆自动地移动到目标停车位置的自动停车控制，所述驱动装置包括内燃机和变矩器并输出传递到车轮的车辆驱动力，所述制动装置产生赋予到所述车轮的车辆制动力，所述自动停车控制装置的特征在于，

所述自动停车控制包括驱动力变化抵消控制，所述驱动力变化抵消控制是在接收到怠速转速变化请求而所述内燃机的目标怠速转速变化的情况下，以产生抵消与实际怠速转速的变化相伴产生的所述车辆驱动力的变化的所述车辆制动力的方式控制所述制动装置的控制，

所述自动停车控制装置在所述驱动力变化抵消控制中执行：

旋转预测处理，计算出与怠速转速变化量相当的预测怠速转速变化量，其中，所述怠速转速变化量是通过将与所述目标怠速转速的变化相伴产生的所述实际怠速转速的变化量提前制动响应延迟时间量而得到的，所述制动响应延迟时间量是从向所述制动装置的目标车辆制动力的指示时间点起至车辆制动力变化的开始时间点为止的时间；

驱动力预测处理，计算出相当于与所述预测怠速转速变化量对应的车辆驱动力变化量的预测驱动力变化量；

制动力控制处理，计算出抵消所述预测驱动力变化量的车辆制动力变化量来作为所述目标车辆制动力的变化量，并指示给所述制动装置；以及

转速控制延后处理，在所述制动响应延迟时间比发动机响应延迟时间长的情况下，从发出所述怠速转速变化请求的时间点起使所述目标怠速转速的变化延迟从所述制动响应延迟时间减去所述发动机响应延迟时间而得到的差以上的转速控制延后时间量，其中，所述发动机响应延迟时间是对所述目标怠速转速的变化的所述实际怠速转速的响应延迟时间。

2.根据权利要求1所述的自动停车控制装置，其中，

所述旋转预测处理包括用于基于所述目标怠速转速的波形计算出所述预测怠速转速变化量的波形的预测转速延后处理、速率限制处理以及一阶延迟处理中的至少一个，

所述预测转速延后处理是使所述预测怠速转速变化量的波形的变化开始时间点延迟以使其成为从所述目标怠速转速的所述波形的变化开始时间点起延迟与从所述发动机响应延迟时间减去所述制动响应延迟时间而得到的差相当的预测转速延后时间的时间点的处理，

所述速率限制处理是限制所述预测怠速转速变化量的波形的斜率以使其成为所述内燃机能产生的所述实际怠速转速的变化的最大斜率以下的处理，

所述一阶延迟处理是对未伴随有所述预测转速延后处理和所述速率限制处理中的任一个的所述目标怠速转速的所述波形、或实施了所述预测转速延后处理和速率限制处理中的至少一方后的所述预测怠速转速变化量的波形实施的处理。

3.根据权利要求2所述的自动停车控制装置，其中，

所述旋转预测处理包括所述预测转速延后处理、所述速率限制处理以及所述一阶延迟处理的全部。

4.根据权利要求2或3所述的自动停车控制装置，其中，

所述旋转预测处理包括内插处理，所述内插处理基于实施了所述预测转速延后处理、所述速率限制处理以及所述一阶延迟处理中的至少一个后的所述预测怠速转速变化量和与所述目标怠速转速的变化相伴产生的所述实际怠速转速的变化量，按每个时间步长进行内插，计算出最终的预测怠速变化量。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动停车控制装置，其中，

所述内燃机的冷却水温度越低，所述预测转速延后时间越长。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的自动停车控制装置，其中，

所述内燃机的冷却水温度越低，由所述速率限制处理限制后的所述预测怠速转速变化量的波形的斜率越小。