[发明专利]一种基于TOF相机的自动倒车上挂系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于TOF相机的自动倒车上挂系统及方法，该系统包括：无人车、后视TOF相机、连接检测装置及主控装置；后视TOF相机设置于无人车的后方，用于实现后视深度图像的采集；连接检测装置设置于待拖挂车辆的待拖挂位置和/或无人车的拖挂位置，用于实现连接检测；主控装置用于接收后视深度图像信号及连接检测信号，并根据后视深度图像信号来识别待拖挂以及拖挂的位置，设定无人车的倒车路径，以实现无人车的倒车促使待拖挂车辆的待拖挂以及无人车的拖挂进行自动连接；还用于根据连接检测信号识别待拖挂与拖挂是否连接成功。通过本发明，可以实现无人驾驶车自动和货物拖挂进行对接，从而实现无人驾驶车的全流程运营，降低成本。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于TOF相机的自动倒车上挂系统及方法。

背景技术

随着无人驾驶系统的逐步产业化落地，厂区无人物流、港口无人物流、矿区无人物流逐渐兴起。无人化运输逐渐成为这些领域的运营常态，其中，无人物流的定义即曾经需要人类驾驶司机进行驾驶实施的厂区物流、港口物流和矿区物流转变为无人驾驶车辆为主的无人化的物流运输。

但是，目前的无人驾驶物流运输，其无人化程度集中于运输端，无人驾驶基本集中在所有车辆设备准备完成后，即车辆在道路上的无人驾驶运输，在站点或者作业点还无法实现真正的无人化，带来无人车辆使用的不便。尤其是无人物流拖车的拖挂上挂上钩操作，一直没有能实现完全的无人化运营，用户体验有待提高。

发明内容

本发明针对上述现有技术中存在的问题，提出一种基于TOF相机的自动倒车上挂系统及方法，可以实现无人驾驶车自动和货物拖挂进行对接，从而实现无人驾驶车的全流程运营，降低工业生产运输成本。

为解决上述技术问题，本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其包括：无人车、后视TOF相机、连接检测装置以及主控装置；其中，

所述后视TOF相机设置于所述无人车的后方，用于实现后视深度图像的采集，并将采集到的所述后视深度图像信号传输给所述主控装置；

所述连接检测装置设置于所述待拖挂车辆的待拖挂位置和/或无人车的拖挂位置，用于实现连接检测，并将所述连接检测信号传输给所述主控装置；

所述主控装置用于接收所述后视深度图像信号以及所述连接检测信号，并根据所述后视深度图像信号来识别待拖挂以及拖挂的位置，设定所述无人车的倒车路径，以实现所述无人车的倒车促使待拖挂车辆的待拖挂以及无人车的拖挂进行自动连接；还用于根据所述连接检测信号识别待拖挂与拖挂是否连接成功。

较佳地，所述连接检测装置为机械碰撞装置，用于实现机械碰撞检测。

较佳地，所述机械碰撞装置为机械开关传感器，在所述待拖挂与拖挂未连接成功时，所述机械碰撞检测信号为0，在所述待拖挂与拖挂连接成功时，所述机械碰撞检测信号为1。

较佳地，所述连接检测装置为压力检测装置，用于实现压力检测，在所述待拖挂与拖挂未连接成功时，所述压力检测信号小于预设值，在所述待拖挂与拖挂连接成功时，所述压力检测信号大于等于预设值。

较佳地，所述无人车的初始位置在所述待拖挂车的左前方或右前方。

较佳地，在第一次倒车拖挂连接不成功的情况下，所述主控装置还用于控制所述无人车的前进，以实现多次重复前进倒车进行拖挂连接。

较佳地，所述待拖挂车辆的待拖挂位置和/或无人车的拖挂位置还设置有编码器，用于检测所述待拖挂车辆与无人车的相对位姿，并将相对位姿信号传输给所述主控装置；进一步地，

所述主控装置用于根据所述后视深度图像信号以及所述相对位姿信号，设定所述无人车的倒车路径。