[发明专利]一种三爪气动无损采摘机械手

权利要求书

1.一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：考虑到当前农业采摘现状及存在的问题，结合国内外采摘机器人的发展现状，本设计以机械手能最终实现吸附果实、拉直果梗、夹持果实、扭断果梗的一体化采摘与卸果动作为设计目标，将对三爪采摘机械手与无损采摘气动系统两部分的末端执行器展开设计。

2.根据权利要求1所述的一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：机构划分，将三爪采摘机械手划分为夹持机构和采摘机构。

3.根据权利要求1所述的一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：夹持机构设计，本设计的采摘爪选择弧面型结构，以增大采摘爪与采摘对象间的接触面积，减小对采摘对象的损害。

4.根据权利要求1所述的一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：确定三爪采摘机械手的夹持机构：由真空发生器、三爪气缸、移动底座、采摘爪及其内部的压力传感器、下拉杆、上拉杆、移动滑块和真空吸盘构成。

5.根据权利要求1所述的一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：采摘机构设计，针对不同的采摘对象，应在采摘前对其进行调查分析，利用机械手进行采摘测试。

6.根据权利要求1所述的一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：分析不同的果实果梗分离方法所需力值，选取采摘机构设计方案，以苹果为采摘对象，对切断果梗和拧断果梗两种分离果实的方式所需力的大小进行测试。

7.根据权利要求1所述的一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：结构固定，旋转气缸和三爪气缸均通过螺钉与连接盘固连，真空发生器也与连接盘固连。

8.根据权利要求1所述的一种三爪气动无损采摘机械手，其特征在于：将机械手完成卸果动作时，旋转气缸应反转，恢复至末端执行器所有动作开始前的状态，为下一次果实采摘动作做好准备。