[发明专利]一种基于无序混合纸箱的机器人码垛系统及方法

权利要求书

1.一种基于无序混合纸箱的机器人码垛方法，其特征在于包括：

A.获取混合纸箱缓存区内纸箱属性信息；定义一个箱子为基准箱子，该箱子模数为1，其他箱子的模数为所述箱子体积与基准箱子体积的比值，同时规定最终的码垛后的长、宽、高尺寸；并获得所有箱子的模数和；不同类型的纸箱的底面积存在差异；

B.对缓存区内的纸箱，进行虚拟拼箱；

B1.将模数和为最终码垛的体积与基准箱子体积的比值的纸箱锁定；

B2.根据纸箱尺寸与重量进行虚拟分层码垛，计算锁定码放顺序的纸箱底面积和为最终的码垛后的长与宽乘积列为一层纸箱数，以此轮推，直至分层完毕；

B3.计算码垛后每个纸箱的坐标；

C.执行机构按照虚拟拼箱后的码垛顺序，抓取相应的纸箱放到输送带上；

D.输送带末端的机器人抓取纸箱，并按虚拟拼箱产生的每个纸箱的位置码放在托盘上，直至最后一个纸箱码垛完成，形成最后的码垛；

E.码垛完成，开始下一托盘码垛。

2.根据权利要求1所述的码垛方法，其特征在于：所述B3步骤中，码放规则按照小尺寸先码放；尺寸相同或相近的，进行重量比较，重的先码放。

3.根据权利要求1所述的码垛方法，其特征在于：所述步骤A中纸箱属性信息包括该纸箱的长、宽、高及重量。

4.根据权利要求1所述的码垛方法，其特征在于：所述步骤D中的机器人为至少两台。

5.一种基于无序混合纸箱的机器人码垛系统，其特征在于包括：

混合纸箱缓存区，用以暂存混合纸箱；

获取模块，用以获取混合纸箱缓存区内纸箱属性信息，定义一个箱子为基准箱子，该箱子模数为1，其他箱子的模数为所述箱子体积与基准箱子体积的比值，同时规定最终的码垛后的长、宽、高尺寸；并获得所有箱子的模数和；不同类型的纸箱的底面积存在差异；

虚拟拼箱模块，包括锁定模块、码垛模块与坐标生成模块，所述锁定模块用以将模数和为最终码垛的体积与基准箱子体积的比值的纸箱锁定；所述码垛模块根据纸箱尺寸与重量进行虚拟分层码垛；所述坐标生成模块用以计算码垛后每个纸箱的坐标；所述码垛模块计算锁定码放顺序的纸箱底面积和为最终的码垛后的长与宽乘积列为一层纸箱数，以此轮推，直至分层完毕；

执行机构，用以按照虚拟拼箱后的码垛顺序，抓取相应的纸箱放到输送带上；

机器人，用以抓取纸箱，并按虚拟拼箱产生的每个纸箱的位置码放在托盘上，直至最后一个纸箱码垛完成，形成最后的码垛。

6.根据权利要求5所述的机器人码垛系统，其特征在于，所述虚拟拼箱模块中包含比较模块，用以比较每个纸箱的尺寸与重量。

7.根据权利要求5所述的机器人码垛系统，其特征在于，所述机器人为至少两台。