[发明专利]清扫轨迹的确定方法、装置和自动清扫设备

说明书

本发明提供了一种清扫轨迹的确定方法、装置和自动清扫设备；接收清扫任务，获取清扫任务对应的目标道路的基准行驶轨迹信息；其中，目标道路包括一个或多个待清扫区域；基于基准行驶轨迹信息，控制自动清扫设备沿目标道路的边缘位置行驶，如果行驶进入待清扫区域，获取自动清扫设备所处道路的当前道路信息；根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹。该方式中，在进行清扫任务时，实时获取当前道路信息，能够根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹，相比于固定的清扫轨迹，保证了车辆或行人的正常行驶，避免了交通堵塞，同时提高了清扫效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种清扫轨迹的确定方法、装置和自动清扫设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，该领域的技术产品正逐渐改善人们的生活；在公共道路清扫任务中，通常采用无人驾驶的清扫装置清扫道路边缘；相关技术中，清扫装置行驶轨迹的规划大多基于清扫区域，生成确定的清扫路线，并按照清扫路线生成行驶轨迹；但是，在公共道路清扫中，环境复杂多变，清扫装置按照固定的清扫路线行驶可能会违反交通规则，影响车辆或行人的正常行驶，严重情况下还会导致交通堵塞，同时影响清扫效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种清扫轨迹的确定方法、装置和自动清扫设备，以避免交通堵塞，提高公共道路的清扫效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种清扫轨迹的确定方法，方法应用于自动清扫设备；方法包括：接收清扫任务，获取清扫任务对应的目标道路的基准行驶轨迹信息；其中，目标道路包括一个或多个待清扫区域；基于基准行驶轨迹信息，控制自动清扫设备沿目标道路的边缘位置行驶，如果行驶进入待清扫区域，获取自动清扫设备所处道路的当前道路信息；根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹。

进一步的，基准行驶轨迹信息包括基准行驶速度；如果当前道路信息包括静态障碍物信息，根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹的步骤，包括：根据静态障碍物信息以及当前道路的可行驶边界，确定当前道路的第一清扫路径；其中，可行驶边界与当前道路的边界相隔一个扫刷宽度的距离；将基准行驶速度确定为当前道路的第一清扫速度；基于第一清扫路径和第一清扫速度，确定当前道路的第一清扫轨迹。

进一步的，静态障碍物信息包括静态障碍物的形状、大小和位置；基准行驶轨迹信息包括基准行驶路径；根据静态障碍物信息以及当前道路的可行驶边界，确定当前道路的第一清扫路径的步骤，包括：基于静态障碍物的形状、大小和位置，调整可行驶边界，得到目标可行驶边界；其中，目标可行驶边界与静态障碍物的边缘相隔一个扫刷宽度的距离；根据目标可行驶边界，获取当前道路的可行驶区域；根据当前道路的道路边界，以及当前道路的第一清扫需求，确定第一多目标函数；基于自动清扫设备的当前位置、当前道路的可行驶区域、自动清扫设备的可行驶范围、以及第一多目标函数，优化基准行驶路径，得到当前道路的第一清扫路径。

进一步的，清扫需求包括：在当前道路的可行驶区域中，通过第一清扫路径清扫的区域面积与当前道路的待清扫区域的面积满足预设条件；且，在当前道路中，自动清扫设备与障碍物不发生碰撞。

进一步的，第一多目标函数包括：第一清扫路径与当前道路的道路边界的拟合程度；且，第一清扫路径的曲率变化。

进一步的，基准行驶轨迹信息包括基准行驶速度和基准行驶路径；如果当前道路信息为动态障碍物，根据当前道路信息，确定当前道路的清扫轨迹的步骤，包括：将基准行驶路径确定为当前道路的第二清扫路径；根据动态障碍物信息以及基准行驶速度，确定当前道路的第二清扫速度；基于第二清扫路径和第二清扫速度，确定当前道路的第二清扫轨迹。