[发明专利]一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人有效
申请号: | 202110267476.1 | 申请日: | 2021-03-11 |
公开(公告)号: | CN112678542B | 公开(公告)日: | 2021-06-18 |
发明(设计)人: | 刘旭;李绍起;王文海;刘梦莹 | 申请(专利权)人: | 山东加法智能科技股份有限公司 |
主分类号: | B65G61/00 | 分类号: | B65G61/00;B65G47/91;B65G47/04 |
代理公司: | 山东明宇知信知识产权代理事务所(普通合伙) 37329 | 代理人: | 钟文强 |
地址: | 264000 山东省烟台市*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 链传动 并列 分布式 吸盘 抓手 自动 机器人 | ||
1.一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人,其特征在于:包括皮带输送机(1)和自动拆垛机器人(2),所述自动拆垛机器人(2)并列设置,且并列设置的自动拆垛机器人(2)分别与皮带输送机(1)配合使用;
所述自动拆垛机器人(2)包括安装架(21)、安装在安装架(21)内的自动升降系统(3)和安装在安装架(21)顶部的小车拆垛系统(4),所述小车拆垛系统(4)包括设置在安装架(21)顶端的移动小车总成(5)和安装在移动小车总成(5)上的吸盘式机械手(6),所述吸盘式机械手(6)与自动升降系统(3)配合使用;
所述移动小车总成(5)包括设置在安装架(21)顶端两侧的轨道梁(51)、设置在安装架(21)上方的小车架(52)和安装在安装架(21)一侧的驱动结构(7),所述驱动结构(7)带动小车架(52)运动,所述小车架(52)底端的轨道轮在轨道梁(51)上配合滚动,所述安装架(21)的两侧对称安装有两个防脱框(53),所述小车架(52)顶端设置有与防脱框(53)对应的滑轮(54),所述滑轮(54)与对应的防脱框(53)内顶部相抵触;
所述吸盘式机械手(6)包括固定在小车架(52)两侧的转向结构(9)、安装在小车架(52)中间的一个吸盘抓手(8)和对应安装在两个转向结构(9)上的两个吸盘抓手(8),所述吸盘抓手(8)共设置有三个。
2.根据权利要求1所述的一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人,其特征在于:所述自动升降系统(3)包括固定在安装架(21)底部的转向机组(31)、设置在安装架(21)内的升降架(32)、固定在安装架(21)顶端外侧的从动链轮(33)、传动连接从动链轮(33)和转向机组(31)链轮的链条一(34),所述链条一(34)内侧的链与升降架(32)固定连接,所述链条一(34)外侧的链上通过紧固件固定有配重块(35),所述链条一(34)在安装架(21)的两侧对称设置,且每侧设置有两个。
3.根据权利要求2所述的一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人,其特征在于:所述转向机组(31)包括固定在安装架(21)上的电机一(311)和对称安装在安装架(21)底部两侧的两个转向器(312),所述转向器(312)的输出轴两端对应固定有两个主动链轮(313),且两个主动链轮(313)与同侧的两个链条一(34)对应传动连接,所述电机一(311)带动两个转向器(312)同步工作,所述电机一(311)的输入端与外部电路控制系统的输出端电连接。
4.根据权利要求1所述的一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人,其特征在于:所述驱动结构(7)包括固定在安装架(21)一侧的电机二(71)、安装在安装架(21)另一侧的配合链轮(72)、固定在电机二(71)输出轴端的驱动链轮(73)、传动连接配合链轮(72)和驱动链轮(73)的链条二(74),所述链条二(74)顶侧的链固定在小车架(52)顶端,所述电机二(71)的输入端与外部电路控制系统的输出端电连接。
5.根据权利要求1所述的一种链传动的并列分布式吸盘抓手自动拆垛机器人,其特征在于:所述吸盘抓手(8)包括吸盘安装板(81)、滑动连接在吸盘安装板(81)内部的升降轴(82)、通过轴关节(88)安装在升降轴(82)底端的真空吸盘(83)、固定在升降轴(82)顶端的位置测定板(84)和固定在吸盘安装板(81)一侧的位置测定框(85),所述位置测定板(84)设在位置测定框(85)内,所述位置测定框(85)的一侧固定有接近开关(86),所述接近开关(86)与位置测定板(84)配合使用,所述小车架(52)上固定有真空发生器(87),所述真空发生器(87)通过气路与真空吸盘(83)接通,所述真空发生器(87)的电控输入端与外部电路控制系统的输出端电连接,所述小车架(52)中间位置的吸盘安装板(81)固定在小车架(52)上,所述接近开关(86)的输出端与外部电路控制系统的输入端电连接。
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