[发明专利]一种自动取药机构及出药、售药机及其控制方法

说明书

本申请提出一种自动取药机构及售药机，所述售药机包括外壳、取药口和自动取药机构，所述自动取药机构包括控制单元、取药单元、储药单元以及药品补位单元，取药单元能够三维移动，取走储药单元中的药品，药品补位单元能够在储药单元中的药品被取走后，自动将储药单元中的药品提升到原来的高度，使得所有储药单元中药品的上表面重新处于同一水平面。本申请防止了取药头纵向位移过多而破坏药盒或者纵向位移不足而取药失败的情况。同时，这样设计可以让取药头的位移控制变得非常简单，控制单元接收到取药指令后，立刻就能够从数据库中查找出对应的储药单元以及取药头需要在XYZ三轴上的位移量，无需任何计算，简化了控制流程。

技术领域

本申请涉及药品管理技术领域，尤其涉及一种自动取药机构及售药机及其控制方法。

背景技术

目前在药房和售药机上出现了可控的取药机构，现有的取药机构主要包括以下几种类型：中国公开发明专利CN106327690 A中所公布的一种自动售药机的取药机构，其存药槽呈倾斜布置，当挡药帘下拉一个药盒的高度后，该药盒无遮挡，由于药盒重力向下滑落，实现出药。这种出药方式虽然结构简单，但是其出药依赖药盒自身重力，当药盒自身较轻时，或者上层药盒堆积过多，造成下层药盒与底板之间的摩擦力过大时，则难以实现顺利出药。中国公开发明专利CN106743041 A中公布的一种自动高速发药系统，出药口的下方衔接布置快速拨药机构，快速拨药机构包含沿前后方向运行的环形同步带以及设置于环形同步带外表面的拨动凸台，存药槽内叠放的药品由于自重落于环形同步带上，环形同步带每运转1周，拨动凸台打出一盒药，底层每出一盒药，其上药品依次下落。这种结构虽然实现了快速出药，但是拨动机构由环形带驱动，其体积较大，在售药机构中占据宝贵的设备空间，并且其对药盒的打击力量不易控制，不适合易碎药品。当需要拨动不同药槽中多种药品时，其不能实现同时出药，其出药效率较低。

另外，中国公开发明专利CN110902234 A公开了一种补发药一体机，其利用六轴机器人或三坐标机械手对药品进行抓取，但是六轴机器人或三坐标机械手的体积较大，造价昂贵，且控制较为复杂。中国公开发明专利CN109650061 A中公开了一种气动取药机械手，其由同步带传动系统、储药仓和吸药机构组成，同步带传动系统通过两个伺服电机带动同步带轮实现对吸药机构的控制，吸药机构发生直线位移，但是其控制复杂，且难以实现三维运动，不能对多排药品进行吸取。

而且，目前的药品抓取机构普遍体积较大，各个药品存储单元中存储的药品尺寸大小各不相同，并且各个药品存储单元中药品剩余的数量也不一，造成在不同存储单元中堆叠的药品的顶面高度也不一样，如果采用抓取机构对药品进行抓取，其抓取头在XYZ轴方向上的位移量需要复杂的计算和控制，尤其是在纵向高度上的行程是难以精确控制的，这不仅大大加大了控制的难度，而且纵向行程控制失误而容易抓取失败或破坏药品。

发明内容

本申请提出一种自动取药机构以及售药机，所述售药机包括外壳、取药口和自动取药机构。所述自动取药机构包括控制单元、取药单元、储药单元以及药品补位单元。

所述自动取药机构包括多个储药单元，所述储药单元包括底部支撑件和侧部支撑件，所述底部支撑件和侧部支撑件构成药品的容置空间，所述药品在药品容置空间中堆叠存储，通过取药单元将药品输送到取药口，以供取用。所述控制单元包括具有控制功能的控制电路或处理器，以实现对取药单元、储药单元以及药品补位单元的控制。所述控制单元具有存储器，所述存储器存储有药品和储药单元的对应关系以及取药头从初始位置到任意储药单元顶部的三维移动坐标，另外还包括取药头从任意储药单元顶部到药品识别单元识别区、从药品识别单元识别区到药品释放区、从药品释放区到初始位置的三维移动坐标。

所述多个储药单元并排设置或空间阵列设置，每个所述储药单元在XY轴平面的坐标通过编码的方式确定。