[发明专利]矿山工程机械姿态位置确定方法及系统

权利要求书

1.一种矿山工程机械姿态位置确定方法，其特征在于，所述矿山工程机械姿态位置确定方法包括，

步骤S1，通过支撑脚固定工程机械本体于地面，设置车载全站仪的水平基准点O的坐标为[x_o，y_o，z_o]；

步骤S2，在车载全站仪输入已知点P的第三棱镜的坐标值[x_p，y_p，z_p]，得到第一棱镜坐标值[x₁，y₁，z₁]和第二棱镜坐标值[x₂，y₂，z₂]；

步骤S3，重力倾角传感器读取重力方向在x轴、y轴的倾角分别为[θ_x，θ_y]；

步骤S4，步骤S2中得到工程机械在x方向倾角为α，

α＝arctan[(y₂-y₁)/(x₂-x₁)]

其中，在水平地面安装工程机械本体后得到的第一棱镜坐标值初始值[x₁₀，y₁₀，z₁₀]和第二棱镜坐标值初始值[x₂₀，y₂₀，z₂₀]，满足x₁₀＝x₂₀+d，x₁₀＝-x₂₀，y₁₀＝y₂₀，z₁₀＝z₂₀；d为第一棱镜与第二棱镜的水平间距；

步骤S5，步骤S3和步骤S4中，控制模块得到工程机械本体的姿态坐标[θ_x，θ_y，α]；

由步骤S1中设置车载全站仪的水平基准点O的坐标为[x_o，y_o，z_o]后，由步骤S2中得到第一棱镜坐标值[x₁，y₁，z₁]和第二棱镜坐标值[x₂，y₂，z₂]，在车载全站仪中输入[x₁，y₁，z₁]和[x₂，y₂，z₂]坐标值，获得作业区域内第四棱镜所在点P₁的坐标值[x_p1，y_p1，z_p1]；

作业区域内第四棱镜所在点P₁的坐标值[x_p1，y_p1，z_p1]中，

x_p1＝(x_p11+x_p12)/2；

y_p1＝(y_p11+y_p12)/2；

z_p1＝(z_p11+z_p12)/2；

其中，[x_p11，y_p11，z_p11]为车载全站仪通过第一棱镜的坐标值，测量得到的点P₁的坐标值；[x_p12，y_p12，z_p12]为车载全站仪通过第二棱镜的坐标值，测量得到的点P₁的坐标值；

在步骤S2中，已知点P的第三棱镜的坐标值[x_p，y_p，z_p]为基准站的标准值。