[发明专利]基于扫地机的消毒方法、装置和计算机设备

说明书

本申请提供了一种基于扫地机的消毒方法、装置和计算机设备，系统实时监测是否扫描到障碍物；如果扫描到障碍物，则识别障碍物是否为活物。如果障碍物为活物，则系统进一步判断活物是否会进入扫地机的消毒范围内。当识别到活物会进入扫地机的消毒范围内，系统则会调整扫地机的消毒策略，以避开活物。本申请中，系统实时监测活物的活动范围，并在识别到活物的活动范围与扫地机的消毒范围重叠，即活物会进入扫地机的消毒范围内时，自动调整扫地机的消毒角度，从而避开活物，避免消毒物质与活物直接接触，对活物造成伤害。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种基于扫地机的消毒方法、装置和计算机设备。

背景技术

近些年，扫地机器人产品得到了快速的推广和应用，为人们的日常生活提供了诸多的便利，其灵活度高，且可以按照预设的轨迹对室内地面进行较为清洁的清扫，深受使用者的喜爱。

现有扫地机器人上设置有消毒模块，该消毒模块可以为紫外消毒灯等装置，使得扫地机器人具有消毒杀菌功能，可以在清扫室内的同时完成对室内环境的消毒。但是，消毒模块的消毒物质(比如紫外线)有可能会对活体(比如用户或用户饲养的宠物)造成伤害，扫地机器人在消毒过程中，如果不能及时回避活体，有可能会导致消毒物质对活体造成伤害。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种基于扫地机的消毒方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机器人在消毒过程中消毒物质可能对活体造成伤害的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种基于扫地机的消毒方法，包括：

监测是否扫描到障碍物；

若扫描到障碍物，则识别所述障碍物是否为活物；

若所述障碍物为活物，则判断所述活物是否会进入所述扫地机的消毒范围内；

若所述活物会进入所述扫地机的消毒范围内，则调整所述扫地机的消毒策略，以避开所述活物。

进一步的，所述消毒策略包括更改所述扫地机的消毒角度，所述判断所述活物是否会进入所述扫地机的消毒范围内的步骤，包括：

判断所述活物是否处于运动状态；

若所述活物处于运动状态，则根据所述活物对应的运动姿态控制所述扫地机降速至第一运动速度，并监控所述活物的第二运动速度和第一运动方向；

根据所述第二运动速度和所述第一运动方向，预测得到所述活物在当前时刻之后的第一运动轨迹；

判断所述第一运动轨迹是否和所述扫地机在当前时刻之后的消毒轨迹产生交集，所述消毒轨迹根据所述扫地机的第二运动轨迹和消毒角度生成，所述第二运动轨迹为所述扫地机在当前时刻之后的运动轨迹；

若所述第一运动轨迹和所述扫地机在当前时刻之后的消毒轨迹产生交集，则判定所述活物会进入所述扫地机的消毒范围；

若所述第一运动轨迹和所述扫地机在当前时刻之后的消毒轨迹没有产生交集，则判定所述活物不会进入所述扫地机的消毒范围。

进一步的，所述根据所述活物对应的运动姿态控制所述扫地机降速至第一运动速度的步骤，包括：

获取所述活物的运动状态类别；

分别调取与所述运动状态类别对应的第一系数，以及与所述障碍物的类别对应的第二系数；

将所述第一系数和所述第二系数代入预设公式内，计算得到构造系数；

根据所述扫地机当前的第三运动速度和所述构造系数，计算得到所述第一运动速度；

控制所述扫地机从所述第三运动速度降速至所述第一运动速度。