[发明专利]袋装物料装车机械手

权利要求书

1.一种袋装物料装车机械手，其特征在于，包括升降机构、第一水平关节机械臂和第一落包机构；其中，

所述第一水平关节机械臂与所述升降机构相连接，所述第一落包机构与所述第一水平关节机械臂活动连接；

所述升降机构用于带动所述第一水平关节机械臂沿竖直方向上下运动，所述第一水平关节机械臂用于带动所述第一落包机构沿水平方向移动，所述第一落包机构能够在水平方向进行旋转，所述第一落包机构用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将所述袋装物料释放至预设位置。

2.根据权利要求1所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一水平关节机械臂包括固定支座、第一摆臂、和第二摆臂，所述固定支座设于所述升降机构上，所述第一摆臂的第一端转动连接在所述固定支座上，所述第二摆臂的第一端转动连接在所述第一摆臂的第二端；

在所述第一摆臂的第一端与固定支座之间设有第一驱动装置，在所述第一驱动装置的驱动下所述第一摆臂能够相对所述固定支座水平转动；在所述第二摆臂的第一端与第一摆臂的第二端之间设有第二驱动装置，在所述第二驱动装置的驱动下所述第二摆臂能够相对所述第一摆臂水平转动。

3.根据权利要求2所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一落包机构转动连接在所述第二摆臂的第二端，在所述第二摆臂的第二端与所述第一落包机构之间设有第三驱动装置，在所述第三驱动装置的驱动下所述第一落包机构能够相对所述第二摆臂水平转动。

4.根据权利要求3所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置均为伺服电机。

5.根据权利要求1所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一落包机构包括落包框架、翻板驱动装置、翻板传动机构和两个翻转板；

所述翻板驱动装置固设于所述落包框架上，两个所述翻转板对称设置且可转动地连接在所述落包框架的底部；

所述翻板驱动装置的输出轴与所述翻板传动机构相连接，所述翻板驱动装置驱动所述翻板传动机构运动，所述翻板传动机构带动两个所述翻转板翻转，以将所述袋装物料释放至预设位置。

6.根据权利要求5所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述翻板传动机构包括固定连接在所述翻板驱动装置输出轴上的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合传动连接的从动齿轮、以及分别与所述主动齿轮和从动齿轮相连接且对称设置的两个传动连杆组件；

所述传动连杆组件包括上摆杆、连杆和下摆杆，所述上摆杆与所述主动齿轮或从动齿轮固定连接，所述下摆杆与所述翻转板固定连接，所述连杆的两端分别与所述上摆杆和下摆杆转动连接。

7.根据权利要求6所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述翻转板包括托辊连接轴、托辊连接板和多个并列设置的小托辊，所述托辊连接轴与所述托辊连接板间隔预设距离平行设置，多个所述小托辊转动连接在所述托辊连接轴和所述托辊连接板之间，所述托辊连接轴的两端转动连接在所述落包框架上，且所述托辊连接轴的一端延伸出所述落包框架并与所述下摆杆固定连接。

8.根据权利要求6所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述落包框架的前端设有前挡板，所述落包框架的后端为袋装物料进入口，所述进入口的底部转动连接有过渡托辊，所述落包框架内部左右两侧对称设置有侧挡板；其中，所述落包框架的前端还设有缓冲器，所述缓冲器抵接在所述前挡板上远离所述进入口的一侧。

9.根据权利要求5所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述翻板驱动装置包括翻板伺服电机和减速机，所述翻板伺服电机与所述减速机传动连接，所述减速机为直角减速机，所述直角减速机的输入轴位于竖直方向上且输出轴位于水平方向上。

10.根据权利要求1-9任一项所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，还包括第二水平关节机械臂和第二落包机构；其中，

所述第二水平关节机械臂与所述升降机构相连接，且所述第二水平关节机械臂与所述第一水平关节机械臂在所述升降机构上并列且对称设置，所述第二落包机构与所述第二水平关节机械臂活动连接。