[发明专利]一种多通道的运动

说明书

本发明属于自动化系统技术领域，尤其是一种多通道的运动，包括多通道，所述多通道运动包括有通道开启、指令的触发、指令的运动、加减速规划和更换通道的受控轴，为满足并行所述多通道加工提高加工效率，本方案提供以下功能：功能一：每个通道可自由配置构成轴；功能二：每个通道可配置不同的机械机构；功能三：每个通道可执行指令同时运动；功能四：支持动态修改某个通道的构成轴；本方案支持4‑8通道同时运动，每个通道可分别配置不同的机械结构与机械参数。本发明提高加工效率，多通道可使用不同的机械结构，支持多通道同时运动，可支持动态修改通道内构成轴，支持动态修改某个通道的构成轴。

技术领域

本发明涉及自动化系统技术领域，尤其涉及一种多通道的运动。

背景技术

随着自动系统大型化、复杂化的发展，一条自动化系统受控的轴数也越来越多，所要求的的控制器性能也越来越高，往往要求同一时间能加工不同的产品，且相互独立、互不影响。

多通道的运动可同时控制多个轴同时在空间内进行运动；同时完成多个产品在自动化产线的生产。每个通道可以实现快速定位、直线插补、圆弧插补等。

用户可自由使用编程语言实现多通道的插补运动。

使用传统的控制器只能操作单通道运动，只能实现串行加工、加工效率低。

发明内容

基于背景技术中提出的使用传统的控制器只能操作单通道运动，只能实现串行加工、加工效率低的技术问题，本发明提出了一种多通道的运动。

本发明提出的一种多通道的运动，包括多通道，所述多通道运动包括有通道开启、指令的触发、指令的运动、加减速规划和更换通道的受控轴，为满足并行所述多通道加工提高加工效率，本方案提供以下功能：

功能一：每个通道可自由配置构成轴；

功能二：每个通道可配置不同的机械机构；

功能三：每个通道可执行指令同时运动；

功能四：支持动态修改某个通道的构成轴；

本方案支持4-8通道同时运动，每个通道可分别配置不同的机械结构与机械参数，如下配置：#1XY结构、#2XYZ结构、#3XYZC结构、#4XYZAB结构、#5SCARA结构…

每个通道可配置受控的单轴索引号，如下配置：XYZAB结构、X轴-1号电机、Y轴-2号电机、Z轴-3号电机、A轴-4号电机；

用户可通过编程同时触发指令，可使不同通道同时运动，具体指令举例：G_LineS0 S1 S2 S3；

S0：指令位置、加减速输入；

S1：指令错误码输出；

S2：指令状态输出；

S3：通道号；

用户使用构成轴修改指令，动态修改通道内受控的单轴号，解决不同通道内单轴共用的问题，具体指令举例：G_CONFIGAXIS S0 S1 S2S3；

S0：受控单轴轴号1、轴号2、轴号3…

S1：指令错误码输出；

S2：指令状态输出；

S4：通道号。

优选地，以电气运动控制型PLC XDH-60T4为例来详述多通道运动的方法，通道开启包括以下步骤：

正运动学：由关节角度转化到机械末端的位置，关节角度即每轴的位置；

逆运动学：机械末端位置转化到每个关节的角度值；