[发明专利]一种万向手术装置及医疗器械

权利要求书

1.一种万向手术装置，其特征在于，包括第一转臂和第二转臂，第二转臂一端与第一转臂转动连接，另一端与第三转臂转动连接，第一转臂和第二转臂的转动配合面为垂于第一转臂、第二转臂轴线的圆环面，第二转臂和第三转臂的转动配合面为圆环面且与第二转臂、第三转臂轴线呈设定夹角，第二转臂与第一驱动管固定连接，第三转臂与第二驱动管固定连接，第三转臂末端转动连接有能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳;

所述第三转臂包括连接部和转动部，所述连接部和转动部转动连接，转动部能够绕连接部轴向转动，转动部与能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳连接，所述连接部与第二转臂转动连接；

所述第三转臂用于与第二转臂转动配合的端面设有第一凸起，所述第二转臂的端面设有第一转动槽，所述第一凸起嵌入第一转动槽中；

进一步的，所述第一凸起设置有第一限位台，所述第二转臂端部设有多个第一限位销，所述第一限位销能够与第一限位台的内侧面接触，防止第三转臂和第二转臂的脱离；

所述第二转臂用于与第三转臂转动配合的端面设有第二凸起，所述第一转臂的端面设有第二转动槽，所述第二凸起嵌入第二转动槽中；

进一步的，所述第二凸起上设有第二限位台，所述第一转臂设有多个第二限位销，所述第二限位销能够与第二限位台的内侧面接触，防止第一转臂和第二转臂脱离；

所述第一转臂、第二转臂和第三转臂沿轴向顺次排布，且第一转臂、第二转臂和第三转臂构成的结构外径依次递减，中间无凸起；

第三转臂末端可达到的范围在一个锥球面内。

2.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第一驱动管和第二驱动管同轴设置，第一驱动管端部与第二转臂固定连接，第一驱动管穿过第二驱动管后与第三转臂固定连接。

3.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第一驱动管和第二驱动管均采用能够弯曲且传递扭矩的管状结构。

4.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第一夹钳和第二夹钳在交叉部位通过销轴与第三转臂转动连接，第一夹钳和第二夹钳伸入第三转臂的部分与夹持驱动机构连接。

5.如权利要求4所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述夹持驱动机构包括拉杆、拉头及线缆，所述第一夹钳和第二夹钳伸入第三转臂的部分均设有弧形槽，拉杆通过弧形槽穿过第一夹钳和第二夹钳，拉杆与驱动头固定连接，驱动头与线缆固定连接，其中弧形槽被配置为：拉杆沿第三转臂轴线方向的运动能够通过弧形槽带动第一夹钳和第二夹钳绕销轴的转动。

6.如权利要求1所述的一种万向手术装置，其特征在于，所述第三转臂由依次设置的多个转臂部构成，相邻转臂部转动连接，且相邻转臂部的转动配合面为与转臂部轴线呈设定夹角的圆环面，每个转臂部均固定连接有一根第二驱动管；

进一步的，位于末端的转臂部包括连接部和转动部，所述连接部和转动部转动连接，转动部能够绕连接部轴向转动，转动部与能够张开和闭合的第一夹钳和第二夹钳连接，所述连接部与相邻的转臂部转动连接。

7.一种医疗器械，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的万向手术装置。