[发明专利]一种适用于狭窄管腔环境的摄像头全姿态调整机构

说明书

本发明涉及摄像头姿态调整技术，具体是一种适用于狭窄管腔环境的摄像头全姿态调整机构。本发明解决了传统的摄像头姿态调整技术无法实现精准调整、动作执行效率低、无法实现无缆化、控制过程复杂的问题。一种适用于狭窄管腔环境的摄像头全姿态调整机构，包括U形固定架、第I电机固定套、第I步进电机、第I主动齿轮、丝杠、两个第I轴承、第I从动齿轮、四方螺母、两个转动臂、第I永磁体、弧形内齿条、两个第II轴承、U形转动架、第II永磁体、转动座块、两个第II电机固定套、两个第III轴承、两个第II步进电机、第II主动齿轮、轮轴、第II从动齿轮、摄像头。本发明适用于内窥镜或肠道诊查机器人。

技术领域

本发明涉及摄像头姿态调整技术，具体是一种适用于狭窄管腔环境的摄像头全姿态调整机构。

背景技术

在利用内窥镜或肠道诊查机器人进行肠道诊查时，为了全面获取肠道内部信息，需要对内窥镜或肠道诊查机器人前端的摄像头进行姿态调整。传统的摄像头姿态调整技术主要包括三种：第一种姿态调整技术是利用形状记忆合金来调整摄像头的姿态。此种姿态调整技术一方面无法实现精准调整，另一方面存在动作执行效率低的问题。第二种姿态调整技术是利用拉线或气动装置来调整摄像头的姿态。此种姿态调整技术一方面无法实现无缆化，另一方面存在控制过程复杂的问题。第三种姿态调整技术是利用磁控设备来调整摄像头的姿态。此种姿态调整技术同样存在控制过程复杂的问题。基于此，有必要发明一种适用于狭窄管腔环境的摄像头全姿态调整机构，以解决传统的摄像头姿态调整技术无法实现精准调整、动作执行效率低、无法实现无缆化、控制过程复杂的问题。

发明内容

本发明为了解决传统的摄像头姿态调整技术无法实现精准调整、动作执行效率低、无法实现无缆化、控制过程复杂的问题，提供了一种适用于狭窄管腔环境的摄像头全姿态调整机构。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种适用于狭窄管腔环境的摄像头全姿态调整机构，包括U形固定架、第I电机固定套、第I步进电机、第I主动齿轮、丝杠、两个第I轴承、第I从动齿轮、四方螺母、两个转动臂、第I永磁体、弧形内齿条、两个第II轴承、U形转动架、第II永磁体、转动座块、两个第II电机固定套、两个第III轴承、两个第II步进电机、第II主动齿轮、轮轴、第II从动齿轮、摄像头；

其中，U形固定架的开口朝前，且U形固定架的两个侧边呈左右对称设置；U形固定架的底边内侧面上边缘和底边内侧面下边缘各延伸设置有一个支撑板；两个支撑板上各贯通开设有一个第I支撑孔，且两个第I支撑孔上下正对；U形固定架的两个侧边前端各贯通开设有一个第II支撑孔，且两个第II支撑孔左右正对；第I电机固定套沿竖向固定于U形固定架的底边内侧面右边缘；第I步进电机的机座固定穿设于第I电机固定套内，且第I步进电机的输出轴向上伸出第I电机固定套外；第I主动齿轮固定装配于第I步进电机的输出轴上端；

丝杠的两端分别通过两个第I轴承转动支撑于两个第I支撑孔内，且丝杠的上端面中央延伸设置有传动轴；第I从动齿轮固定装配于传动轴的侧面，且第I从动齿轮与第I主动齿轮啮合；四方螺母旋拧于丝杠的侧面，且四方螺母的后外侧面与U形固定架的底边内侧面滑动接触；四方螺母的左外侧面和右外侧面各延伸设置有一个枢轴；两个转动臂的后端各贯通开设有一个耳孔，且两个转动臂分别通过两个耳孔转动装配于两个枢轴的侧面；第I永磁体固定于两个转动臂的前端之间；

弧形内齿条的外侧面两端各延伸设置有一个支撑轴，且两个支撑轴分别通过两个第II轴承转动支撑于两个第II支撑孔内；U形转动架的开口朝前，且U形转动架的两个侧边呈上下对称设置；U形转动架的两个侧边前端各贯通开设有一个第III支撑孔，且两个第III支撑孔上下正对；U形转动架的底边呈弧形，且U形转动架的底边内侧面中部与弧形内齿条的外侧面中部固定；U形转动架的底边外侧面中部开设有安装凹孔；第II永磁体固定嵌装于安装凹孔内，且第II永磁体的后端面和第I永磁体的前端面互为极性相反的磁极面；