[发明专利]基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法

权利要求书

1.基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：包括监控摄像系统、监控图像处理系统、停车场景的数字化模型、车载智能终端；

监控摄像系统由一台或多台监控摄像机(2)组成，各个监控摄像机(2)分别用于对停车场景中的一个或多个停车位进行监控摄像；监控图像处理系统用于对各个监控摄像机(2)拍摄的图像数据进行分析处理，当用户驾驶车辆进行进/出停车位的操作时，与车载智能终端进行互动、对驾驶员的操作进行辅助引导；

基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法包括以下步骤：

S101、通过监控摄像机(2)拍摄所监控的停车场景的监控图像，以停车场景的数字化模型为依据、将监控图像中的物体与停车场景的数字化模型中对应的物体的坐标体系进行关联，从而建立监控摄像机(2)的监控图像与停车场景的数字化模型的对应关系；所述的停车场景是以各个停车位为主体并包含各个停车位附近的道路元素，所述的停车场景的数字化模型包括停车场景中各个物体的三维立体外形坐标数据和各个物体之间的三维位置关系数据；

S102、通过对进入停车场景的车辆身份进行识别，获取与该车辆身份信息对应的车辆形状特征的全方位的三维外形轮廓坐标数据，即获得车辆的数字化模型；

S103、对移动中的车辆，由监控图像处理系统对监控图像进行分析处理，从而计算出实时的车辆的整体位置与停车场景相关联的关联坐标和关联角度；然后，将停车场景的数字化模型、车辆的数字化模型、关联坐标和关联角度相结合，推算出停车场景中的各个物体的三维外形坐标与车辆的三维外形轮廓坐标数据之间的各种位置关系，克服监控图像中局部遮挡对位置关系计算的影响；

S104、当用户驾驶车辆进行进/出停车位的操作时，监控图像处理系统与车载智能终端建立通信联接，监控图像处理系统将实时图像数据，或/和，实时分析信息发送至车载智能终端，再由车载智能终端对驾驶员进行提示和引导；监控图像处理系统对车辆的运动轨迹进行实时分析，判断车辆与停车场景中的物体，或/和，其他车辆的位置是否有冲突；若存在问题则及时报警、提示或引导驾驶员进行避让操作。

2.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：所述的监控图像处理系统对停车场景进行监控，并标定出现在停车场景内的各个动态目标的位置坐标，建立各个动态目标的数字化模型，并与停车场景的数字化模型进行融合。

3.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：所述的监控摄像机(2)采用高位安装的方式，以降低环境因素造成的遮挡。

4.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：当所述的监控图像处理系统将图像数据发送给车载智能终端并显示，从而对用户的驾驶过程进行提示时；所述的图像数据至少为以下四种中的一种或多种的组合：

第一种、监控摄像系统拍摄的实时实景图像；

第二种、根据数字化模型模拟的停车场景加车辆的俯视角度的图像，包括实时的虚拟现实图像，或/和，模拟驾驶过程的动画图像；

第三种、根据数字化模型模拟的停车场景加车辆的三维图像，包括实时的虚拟现实图像，或/和，模拟驾驶过程的动画图像；

第四种、当需要精细操作时，根据数字化模型模拟展示局部区域的放大图像。