[发明专利]一种足式机器人关节储能与释放机构

权利要求书

1.一种足式机器人关节储能与释放机构，其特征在于：包括电磁离合器、弹簧储能器和单向连接器；

所述弹簧储能器包括连接盘、主动毂、螺旋弹簧、前板和后板，驱动舵机的输出轴通过所述电磁离合器与所述主动毂传动连接，所述主动毂与所述电磁离合器中的浮动齿圈固连，所述前板和所述后板分别设置在所述主动毂的两侧，所述前板与所述主动毂之间、所述后板与所述主动毂之间分别夹设有一个阻尼片，所述前板和所述后板分别与所述连接盘固连，所述连接盘与主动关节固连，所述主动毂、所述前板和所述后板轴分别周向开有多个均布的弹簧窗口，所述主动毂、所述前板和所述后板上的所述弹簧窗口一一对应，所述弹簧窗口内有设置有螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的两端分别抵接在所述弹簧窗口的两端，所述主动毂能够相对所述前板和所述后板转动；

所述单向连接器包括棘齿轮、棘片、片弹簧和被动关节，所述棘齿轮与所述浮动齿圈固连，所述棘片通过第二铆钉与所述被动关节转动连接，所述棘片能够以所述第二铆钉为轴转动，所述片弹簧固设在所述被动关节上，所述片弹簧与所述棘片一一对应，且所述片弹簧能够将对应的所述棘片按压在所述棘齿轮的齿槽内，所述被动关节与所述输出轴固连；多个所述棘片分为两圈对称分布。

2.根据权利要求1所述的足式机器人关节储能与释放机构，其特征在于：所述电磁离合器包括线圈、磁轭、衔铁、内齿摩擦片、外齿碟片和所述浮动齿圈；所述衔铁与所述内齿摩擦片固连，所述内齿摩擦片与驱动舵机的输出轴传动连接，且所述内齿摩擦片能够沿所述输出轴的轴向滑动；所述磁轭与所述输出轴固连，所述线圈缠绕在所述磁轭的内部；所述外齿碟片位于所述内齿摩擦片和磁轭之间；所述浮动齿圈的内齿与所述外齿碟片连接，所述浮动齿圈的外齿与所述主动毂连接。

3.根据权利要求1所述的足式机器人关节储能与释放机构，其特征在于：所述前板、所述后板和所述连接盘通过多个第一铆钉固连。

4.根据权利要求1所述的足式机器人关节储能与释放机构，其特征在于：所述浮动齿圈用挡圈定位。

5.根据权利要求1所述的足式机器人关节储能与释放机构，其特征在于：所述连接盘通过周向均布的螺栓与所述主动关节固连。