[发明专利]一种适用于水田踩踏式除草的辅助机构

说明书

本发明公开了一种适用于水田踩踏式除草的辅助机构，包括包括履带、驱动轮、泥土搅拌模块和浑水喷溅模块，泥土搅拌模块和驱动轮之间通过履带传动，泥土搅拌模块包括搅拌轮，搅拌轮和驱动轮之间通过履带传动；浑水喷溅模块包括挡板和固定设置在履带上的多个气囊，挡板固定设置在履带的外侧以用于压缩位于其内侧的气囊，每个气囊上均开设有喷嘴，且喷嘴朝向履带的外侧。随着履带运动，气囊逐一压向挡板，从而将内部空气喷出，将浑水喷溅向两侧，并将软泥土推向两侧，对秧苗株间杂草进行掩埋，抑制水下杂草的光合作用。本发明可以更好地破坏泥土，增大泥水浑浊程度，同时可将泥水喷溅向株间杂草和将软泥土推向株间杂草，有效提高了踩踏式除草的效率。

技术领域

本发明属于机器人除草领域，具体是一种适用于水田踩踏式除草的辅助机构。

背景技术

农业生产过程中，由于操作步骤的单一重复以及水稻田环境的高温高湿，容易导致操作人员身心疲惫，可能导致误操作甚至发生严重事故。相比传统机械除草设备，除草机器人在无人作业、除草效率方面具有显著的优势。

水田杂草以稗草、鸭舌草、异形莎草和千金子等杂草为主，在水稻田插秧前期，水田环境主要表现为高温高湿、秧苗稀疏，杂草在水分、营养物质、光照充足的情况下，往往会在插秧1周后稗草和千金子出现萌芽高峰期，在插秧2-3周后莎草出现萌芽高峰期。由于两个时期萌芽的杂草具有生长快速、数量较多、危害较大等特点，水稻田除草作业主要是在该时期进行，其中最佳作业时间是在杂草萌芽初期未长出水面时。

专利201020590314.9针对水下杂草幼苗提出了一种踩踏式除草装置，利用履带式移动机构在秧苗列的简单反复行走，对行间秧苗进行踩踏、拔出，同时行走时产生浑浊泥水，抑制杂草的光合作用，并在沉降后覆盖于株间杂草表面，破坏杂草的生长环境。该专利可有效去除秧苗行间杂草和株间杂草，但由于机器人重量较大，在行走时容易出现打滑、侧翻等现象，其次履带组块间隙容易填充泥块，降低履带对行间杂草的拔出效果，同时未能较好地将浑浊泥水定向地喷溅向株间杂草，降低了对株间杂草光合作用的抑制效果。

本发明结合踩踏式除草的原理，提出了一种辅助机构，一方面可以更好地搅拌、破坏泥土，增大泥水的浑浊程度，另一方面可将泥水喷溅向株间杂草以及将软泥土推向株间杂草，抑制杂草的光合作用和破坏杂草的生长环境，从而提升除草效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有踩踏式除草泥土搅拌不充分、株间除草效率低等不足，提出一种适用于水田踩踏除草的辅助机构。本方法具体包括泥土搅拌模块和浑水喷溅模块，通过搅拌、破坏泥土，增大泥水的浑浊程度，通过定向喷溅泥水、掩埋株间杂草，进而提升踩踏式除草的效率。

为了实现本发明目的，本发明提供的一种适用于水田踩踏式除草的辅助机构，包括履带、驱动轮、泥土搅拌模块和浑水喷溅模块，泥土搅拌模块和驱动轮之间通过履带传动，

泥土搅拌模块包括搅拌轮，搅拌轮和驱动轮之间通过履带传动；

浑水喷溅模块包括挡板和固定设置在履带上的多个气囊，挡板固定设置在履带的外侧以用于压缩位于其内侧的气囊，每个气囊上均开设有喷嘴，且喷嘴朝向履带的外侧。

进一步地，履带的两侧设置有链条，

泥土搅拌模块还包括固定轴、内侧齿轮盘和外侧齿轮盘，搅拌轮套设在固定轴上，内侧齿轮盘和外侧齿轮盘分别位于搅拌轮的两侧且均套设在固定轴上，并且内侧齿轮盘和外侧齿轮盘分别与履带两侧的链条啮合连接。

进一步地，搅拌轮包括位于中间的轮轴和固定位于轮轴两端的连接板，在轮轴的外侧设置有多条辐条，辐条的两端分别与两连接板固定连接。

采用上述方案，通过设置的辐条可以起到阻挡泥土的作用。

进一步地，多条辐条呈内外两圈设置在轮轴的外侧，且位于内圈的辐条和位于内圈的辐条交错设置。