[发明专利]一种变形可倾转四旋翼无人机

权利要求书

1.一种变形可倾转四旋翼无人机，其特征在于：所述的变形可倾转四旋翼无人机包括机体(1)、飞行控制器(2)、GPS定位模块(3)、旋翼(4)、倾转舵机活动支架(5)、外连接件(6)、机臂(7)、内连接件(8)、机臂转动轴(10)、第一动力电机(11)、第二动力电机(12)、第三动力电机(13)、第四动力电机(14)、第一倾转舵机(15)、第二倾转舵机(16)、第三倾转舵机(17)、第四倾转舵机(18)、第一变形电机(19)、第二变形电机(20)、第三变形电机(21)、第四变形电机(22)、电池和通讯模块；其中，所述的第一变形电机(19)、第二变形电机(20)、第三变形电机(21)和第四变形电机(22)依次安装在机体(1)的四角处；四个机臂(7)的内端分别通过一个内连接件(8)铰接在机体(1)的一个角部，并且四个机臂(7)位于同一平面内；每根机臂转动轴(10)的两端分别连接在一台变形电机的输出轴和相应的内连接件(8)上，因此在变形电机的驱动下机臂(7)能够在平面内顺时针或逆时针转动；每根机臂(7)的外端分别安装一个外连接件(6)；每个外连接件(6)的顶面上分别安装一个倾转舵机活动支架(5)；第一倾转舵机(15)、第二倾转舵机(16)、第三倾转舵机(17)和第四倾转舵机(18)分别安装在一个外连接件(6)的内部，并且输出端连接在相应的倾转舵机活动支架(5)上；第一动力电机(11)、第二动力电机(12)、第三动力电机(13)和第四动力电机(14)分别安装在与第一倾转舵机(15)、第二倾转舵机(16)、第三倾转舵机(17)和第四倾转舵机(18)相连接的四个倾转舵机活动支架(5)的顶面上，每台动力电机上均安装多片旋翼(4)；飞行控制器(2)和GPS定位模块(3)安装在机体(1)的顶面上，电池和通讯模块安装在机体(1)的底面上，飞行控制器(2)分别与GPS定位模块(3)、动力电机、倾转舵机、变形电机和通讯模块电连接；通讯模块与地面操控人员手持的遥控器无线连接；电池用于为本无人机上各用电部件提供电能。

2.根据权利要求1所述的变形可倾转四旋翼无人机，其特征在于：所述的飞行控制器(2)采用STM32F7单片机。

3.根据权利要求1所述的变形可倾转四旋翼无人机，其特征在于：所述的变形可倾转四旋翼无人机还包括安装在机体(1)底面上且与飞行控制器(2)电连接的视觉检测模块，包括摄像头。

4.根据权利要求1所述的变形可倾转四旋翼无人机，其特征在于：所述的机体(1)采用盒式结构。

5.根据权利要求1所述的变形可倾转四旋翼无人机，其特征在于：所述的机臂(7)与内连接件(8)间通过螺丝(9)连接。

6.根据权利要求1所述的变形可倾转四旋翼无人机，其特征在于：所述的外连接件(6)、机臂(7)和内连接件(8)采用碳纤维材料制成。