[发明专利]一种基于扰动观测器的永磁电机非奇异终端滑模控制方法在审
| 申请号： | 202110275442.7 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN113014167A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 贺建智;康尔良 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/13;H02P25/022 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扰动 观测器 永磁 电机 奇异 终端 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于扰动观测器的永磁电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于：具体按照以下步骤实施：
步骤1、设计一个非奇异终端滑模面；
步骤2、根据表贴式永磁电机数学模型与非奇异终端滑模设计电机速度控制器；
步骤3、利用电机的实时速度与电流设计一个扰动观测器。
2.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的永磁电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于：所述步骤1所设计的非奇异终端滑模面为：
式中：β＞0，γ＞0，p、q为正奇数，且1＜p/q＜2，m＞1，e为速度误差为误差变化率。
3.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的永磁电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于:所述步骤2速度控制器的表达式为：
式中，电机参考转速为ωref，实际转速为ωm，e为速度误差，为误差变化率，J为永磁电机的转子的转动惯量，B为粘滞系数，TL为负载转矩，pn为电机极对数，为电机永磁体磁链。
4.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的永磁电机非奇异终端滑模控制方法，其特征在于：所述步骤3扰动观测器的表达式为：
其中，A0、A1、A2分别为p(x)是待设计的非线性函数。
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