[发明专利]压电驱动装置及其控制方法

权利要求书

1.一种压电驱动装置的控制方法，其特征在于，所述压电驱动装置驱动被驱动部，

在所述控制方法中，进行以下的控制：

使用所述压电驱动装置施加给所述被驱动部的最大减速度α和从所述被驱动部的当前位置到目标位置为止的距离Ln，计算所述被驱动部的基准速度vth，

在所述被驱动部的当前速度vn小于所述基准速度vth的情况下，从所述压电驱动装置向所述被驱动部施加驱动力，在所述当前速度vn为所述基准速度vth以上的情况下，从所述压电驱动装置向所述被驱动部施加制动力。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

所述压电驱动装置具备：

第一压电元件，使所述压电驱动装置弯曲振动而施加驱动力；以及

第二压电元件，使所述压电驱动装置纵向振动而施加制动力，

所述控制方法中，在施加所述制动力时，不使所述第一压电元件弯曲振动，而使所述第二压电元件纵向振动。

3.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

在所述控制方法中，使用所述被驱动部的质量m和所述压电驱动装置与所述被驱动部之间的最大摩擦力F2max，求出最大减速度α。

4.根据权利要求1所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

在所述控制方法中，使用驱动所述被驱动部之前的所述被驱动部的位置、驱动所述被驱动部之后的驱动后的所述被驱动部的位置、驱动所述被驱动部的驱动力以及驱动所述被驱动部的时间，计算所述被驱动部的质量m。

5.根据权利要求1所述的压电驱动装置的控制方法，其特征在于，

在所述控制方法中，定期求出所述距离Ln和所述基准速度vth。

6.一种压电驱动装置，其特征在于，驱动被驱动部，所述压电驱动装置具备：

振动板，设置有多个压电元件；

突起部，设置在所述振动板上；

被驱动部，能够与所述突起部接触；

控制部，通过控制施加于所述压电元件的电压来控制所述压电驱动装置的动作；以及

位置传感器，检测所述被驱动部的当前位置，

所述控制部进行以下的控制：

使用所述压电驱动装置与所述被驱动部之间的最大摩擦力F2max和所述被驱动部的质量m，计算所述压电驱动装置施加给所述被驱动部的最大减速度α，

计算从由所述位置传感器检测出的所述被驱动部的当前位置到目标位置为止的距离Ln，

使用最大减速度α和从所述被驱动部的当前位置到目标位置为止的距离Ln来计算所述被驱动部的基准速度vth，

根据由所述位置传感器检测出的所述被驱动部的当前位置的时间变化来计算所述被驱动部的当前速度vn，

在所述当前速度vn小于所述基准速度vth的情况下，从所述压电驱动装置向所述被驱动部施加驱动力，在所述当前速度vn为所述基准速度vth以上的情况下，从所述压电驱动装置向所述被驱动部施加制动力。

7.根据权利要求6所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电驱动装置具备第一压电元件以及第二压电元件作为多个所述压电元件，其中，所述第一压电元件使所述压电驱动装置弯曲振动，所述第二压电元件使所述压电驱动装置纵向振动，

所述控制部在施加所述制动力时，不使所述第一压电元件弯曲振动，而使所述第二压电元件纵向振动。

8.根据权利要求6或7所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电驱动装置具备最大减速度计算部，所述最大减速度计算部使用所述被驱动部的质量m和所述压电驱动装置与所述被驱动部之间的最大摩擦力F2max，求出最大减速度α。

9.根据权利要求6所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电驱动装置具备质量计算部，所述质量计算部使用驱动所述被驱动部之前的所述被驱动部的位置、驱动所述被驱动部之后的驱动后的所述被驱动部的位置、驱动所述被驱动部的驱动力以及驱动所述被驱动部的时间，计算所述被驱动部的质量m。

10.根据权利要求6所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述控制部定期求出所述距离Ln和所述基准速度vth。