[发明专利]一种高压线路巡检机器人

说明书

本发明公开了一种高压线路巡检机器人，包括控制箱，所述控制箱的一侧设有摄像头；所述控制箱的上部中心设有凹槽，控制箱的上部设有与线路电缆相接触的轮毂电机，轮毂电机对应位于凹槽的正上方并安装于轮架内；所述凹槽内转动连接有双向丝杆，控制箱的外侧面设有驱动双向丝杆旋转的电机，双向丝杆两侧的反向螺纹段均配合有丝杆螺母和丝杆螺母座。本发明使用效果好，便于固定在线路电缆上，增大与线路电缆的摩擦力，以便解决行走打滑的问题，可以沿弯曲的电缆进行爬行，完成线路巡检，而且能够适用于不同直径的电缆上，适用范围广。

技术领域

本发明涉及电力线路巡检技术领域，具体为一种高压线路巡检机器人。

背景技术

近年来，随着电力行业的发展，高压输电线在全国范围内广泛铺设，大幅提升跨区域输电的能力，远距离输电下，输电线路因自身重力原因及其柔性特点而具备一定的垂度。同时架空高压输电导线长年暴露在外界环境中，其巡检维护存在着高危险，难操作的等问题，伴随机器人行业高速发展，用机器人来代替人类完成高危的工作也是社会发展的必然趋势。

现有技术中的高压输电线巡检机器人大致可以分为两类：第一类具有自主越障功能，可跨越高压输电线上的部分障碍物，但结构复杂、成本高；第二类则不具有自主越障功能，只能在两个杆塔间的直线段运行高空检测作业。对于第二类巡检机器人而言，行走轮转动时利用其与线路之间的摩擦力驱动机器人前进，然而受不同线路、不同的巡检环境等种种因素影响，巡线过程中常常发生行走轮打滑现象，在恶劣环境下还会出现坠落的风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种高压线路巡检机器人，使用效果好，便于固定在线路电缆上，增大与线路电缆的摩擦力，以便解决行走打滑的问题，可以沿弯曲的电缆进行爬行，完成线路巡检，而且能够适用于不同直径的电缆上，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高压线路巡检机器人，包括控制箱，所述控制箱的一侧设有摄像头；所述控制箱的上部中心设有凹槽，控制箱的上部设有与线路电缆相接触的轮毂电机，轮毂电机对应位于凹槽的正上方并安装于轮架内；所述凹槽内转动连接有双向丝杆，控制箱的外侧面设有驱动双向丝杆旋转的电机，双向丝杆两侧的反向螺纹段均配合有丝杆螺母和丝杆螺母座；每一个所述丝杆螺母座的上部两侧均对称设有两个连接臂，两个连接臂的上部均转动连接有与线路电缆相垂直的半轮；每一个所述连接臂均包括固定臂，固定臂的一端与丝杆螺母座固定，固定臂的另一端转动连接有活动臂；

沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机一侧的两个连接臂及其上的半轮构成轮架结构一，轮架结构一配合环抱线路电缆，两个半轮组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；

沿线路电缆行进方向，位于轮毂电机另一侧的两个连接臂及其上的半轮构成轮架结构二，轮架结构二配合环抱线路电缆，两个半轮组合成滚轮，滚轮位于线路电缆上部并与其接触；

所述控制箱的上部两侧对称设有两个用于对应改变轮架结构一的滚轮和轮架结构二的滚轮位置的调整机构。

优选的，所述调整机构包括电动缸，电动缸的缸体端与控制箱铰接，电动缸的伸缩端铰接有销轴，销轴的两端分别穿过轮架结构一或轮架结构二的两个活动臂，两个活动臂均设有供销轴穿过的通孔。

优选的，其中一个所述半轮的端面设有圆槽，与该半轮对应配合的另一个半轮的端面设有定位柱，定位柱与圆槽适配。

优选的，所述轮架的下部设有八字形支撑腿，八字形支撑腿的两个支腿横跨凹槽并与控制箱固定。

优选的，所述轮毂电机的轮缘中心设有与线路电缆适配的环槽。

优选的，所述凹槽内还设有两个导杆，两个导杆对称分布在双向丝杆的两侧，且丝杆螺母座设有与导杆配合的通孔。

优选的，所述控制箱内设有为电机、摄像头和轮毂电机提供电能的电源模块。

优选的，所述控制箱内还设有用于传输图像的无线传输模块。