[发明专利]道路检测方法、装置、计算设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路检测方法，包括：

获取针对待检测道路的图像对，所述图像对包括在不同拍摄位置获取的第一图像和第二图像；

确定所述图像对的光流数据；

根据所述图像对的光流数据，确定第一图像和第二图像之间的像素点匹配关系；

根据第一图像和第二图像之间的像素点匹配关系，确定待检测道路的破损情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一图像和第二图像之间的像素点匹配关系，确定待检测道路的破损情况，包括：

根据第一图像和第二图像之间的像素点匹配关系，确定第一图像对应的实际场景的点云的空间坐标；

根据所述实际场景的点云的空间坐标拟合待检测道路的曲面方程；

根据所述待检测道路的曲面方程和所述实际场景的点云的空间坐标，确定待检测道路的破损情况。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述待检测道路的曲面方程和所述实际场景的点云的空间坐标，确定待检测道路的破损情况，包括：

根据所述待检测道路的曲面方程和所述实际场景的点云的空间坐标，确定待检测道路的坑洼的数量、位置、面积、深度中至少一个；

根据所述待检测道路的曲面方程和所述实际场景的点云的空间坐标，确定待检测道路的裂缝的数量、位置、宽度、长度、取向中至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述图像对的光流数据，确定第一图像和第二图像之间的像素点匹配关系，包括：

根据所述图像对的光流数据，确定第一图像和第二图像中像素点对应关系；

根据第一图像和第二图像中像素点对应关系，计算相对应的像素点之间的匹配度；

从第一图像和第二图像中像素点对应关系中剔除低于匹配度阈值的像素点，以得到第一图像和第二图像之间的像素点匹配关系。

5. 根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所述图像对的光流数据包括：

根据所述图像对构建包括n层特征图的特征金字塔，n=2，其中特征金字塔的第1层特征图是从所述图像对提取的，第k层特征图是从第k-1层特征图提取的，k为大于1且小于等于n的正整数，以及

根据特征金字塔，生成所述图像对的光流数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述根据特征金字塔，生成所述图像对的光流数据包括：

根据特征金字塔的第n层特征图和预设的初始光流数据，生成第n层特征图的光流数据；

通过下述步骤，按照自下而上的位置顺序依次计算特征金字塔的第i层特征图的光流数据，i为大于等于1且小于等于n-1的正整数：根据第i+1层特征图的光流数据以及第i层特征图，生成第i层特征图的光流数据；以及

基于特征金字塔第1层特征图的光流数据，生成所述图像对的光流数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，特征金字塔的每层特征图包括分别对应于第一图像和第二图像的第一特征图和第二特征图，并且

其中，所述根据第i+1层特征图的光流数据以及第i层特征图，生成第i层特征图的光流数据, 包括：

根据第i+1层特征图的光流数据，对第i层特征图中的第二特征图进行视图变换以得到经变换的第二特征图，其中所述视图变换包括对第i+1层特征图的光流数据进行上采样，以及利用经上采样的第i+1层特征图的光流数据对第i层特征图的第二特征图进行第一变换；

确定第i层特征图的第一特征图和经变换的第二特征图的相似度；

基于第i层特征图的第一特征图、第i层特征图的第一特征图和经变换的第二特征图的相似度以及第i+1层特征图的光流数据，生成第i层特征图的光流数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述基于特征金字塔第1层特征图的光流数据，生成所述图像对的光流数据，包括：

扩充第1层特征图的光流数据对应的光流图的感受野，以生成所述图像对的光流数据，所述光流图的感受野表示光流图中的像素点在所述图像对中的第一图像上映射的区域大小。