[发明专利]基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统

说明书

本发明提供基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统，该系统包括中央控制器、域控制器上集成的CAN/LIN网关应用及DDS发布节点，传感器或执行器的实时状态信息被系统采集、动态发布、解析后写入数据库；待收到用户请求后，系统解析构造DoIP诊断请求、组合成关键字、查询后反馈给用户。本发明通过DDS和DoIP协议实现自动驾驶汽车的远程诊断，极大提高了智能汽车的诊断效率，也为自动驾驶安全状态的实时诊断提供了技术手段。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统。

背景技术

传统汽车制造商，对于车辆的检测诊断，大多还局限于返厂后，通过专用线缆和接口接入车载网络，进行OBD（On Board Diagnostics）方式的诊断。这种方式虽然稳定易操作，但是需要车辆返厂以及停车检测等一系列流程，相对来说周期较长，成本较高，也会影响用户的使用。

随着车载以太网技术的发展以及5G技术的逐步成熟，使用DoIP（Diagnostic overInternet Protocol）诊断方式，实现自动驾驶汽车远程实时诊断，会极大的减少车辆返厂的次数和时间。甚至，用户和汽车厂商可以在任意时间和地点，第一时间获取车辆的实时状况。如果存在危害驾驶安全的故障，也会及时反馈给用户进行安全保护；同时也为汽车厂商的返厂维护提供最及时最有效的数据。

传统车载诊断技术，大多通过诊断仪接入，车载网络仍然通过CAN/LIN采集历史记录数据，诊断效率低下而且数据有限。传统车厂离线诊断的方法，在实际场景中大多存在时效性差，操作复杂性高等问题，而基于DDS协议和DoIP协议实现自动驾驶远程诊断的方法，则为用户或者车厂提供了极大的灵活性和时效性，所以本发明具有很重要的现实意义。

发明内容

发明目的：针对以上问题，本发明提出一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统，通过远程无线终端，连接车载T-BOX终端触发DoIP诊断，以及车身控制器DDS节点和网关进行传感器、执行器等关键部件的状态信息采集，实现用户的远程诊断功能。

技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，包括步骤：

（1）域控制器上的网关应用，采集不同总线接口的传感器或执行器的实时状态信息；

（2）域控制器上的DDS发布服务，把采集到的实时状态信息转换成DDS数据，发布到车载DDS域中；

（3）中央控制器上的DDS订阅服务，接收并解析DDS数据，将实时状态信息分类存储到内存数据库；

（4）用户基于无线终端与车载T-BOX实现远程连接，然后通过无线终端的用户界面下发诊断命令给车载T-BOX；

（5）车载T-BOX接收并解析用户下发的诊断命令，构造出对应的DoIP诊断请求，发送给中央控制器；

（6）中央控制器接收DoIP诊断请求，解析出诊断请求类型，组合成关键字，通过关键字查询本地内存数据库中对应的条目；中央控制器获取数据库存储的状态信息后，构造DoIP诊断响应消息反馈给T-BOX进行处理；

（7）车载T-BOX接收到DoIP诊断响应消后，解析出诊断信息，再通过无线连接发送给远程用户。

进一步地，所述步骤（1）中，域控制器上的网关应用，支持CAN/LIN总线信号采集。

进一步地，所述步骤（3）中，还包括根据DDS订阅结果实时同步更新内存数据库。

进一步地，所述步骤（4）中，无线终端与自动驾驶汽车通过5G或WIFI远程连接。

一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断系统，包括中央控制器、域控制器、T-BOX；