[发明专利]多传感器同步方法及系统、以及主控制设备

说明书

本发明提供了一种多传感器同步方法，包括：获取第一传感器的第一视场方向；获取第二传感器的第二视场方向；获取当前时刻的时间；判断第二视场方向与第一视场方向是否相同；当第二视场方向与第一视场方向不相同时，计算第二视场方向与第一视场方向相同的同步时间；判断当前时刻的时间是否比同步时间提前预设时间；当当前时刻的时间比同步时间提前预设时间时，触发第一传感器输出第一图像；获取第一图像并根据第一图像调整第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及当第二视场方向与第一视场方向相同时，触发第一传感器基于第二感测参数输出第二图像。本发明技术方案有效解决了多种传感器之间的同步问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种多传感器同步方法及系统、以及主控制设备。

背景技术

无人驾驶汽车在行驶过程中对障碍物的探测是环境感知系统的关键技术之一。现有技术中，通常在无人驾驶汽车上安装传感器，在无人驾驶汽车行驶过程中，利用传感器实时采集无人驾驶汽车周围的环境数据并传输至无人驾驶汽车的控制系统，通过对环境数据的分析实现对无人驾驶汽车的控制。

摄像头和激光雷达是目前最常用的两种传感器。然而，仅仅通过摄像头或者激光雷达采集的环境数据来对无人驾驶汽车进行控制是远远不够的。无人驾驶车辆在未知的复杂环境中行驶时，需要利用多种传感器对环境数据进行采集才能确保无人驾驶车辆的行驶安全。

因此，多种传感器之间的同步是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种多传感器同步方法及系统、以及主控制设备，有效解决了多种传感器之间的同步问题。

第一方面，本发明实施例提供一种多传感器同步方法，所述多传感器同步方法包括：

获取第一传感器的第一视场方向；

获取第二传感器的第二视场方向；

获取当前时刻的时间；

判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同；

当所述第二视场方向与所述第一视场方向不相同时，计算所述第二视场方向与所述第一视场方向相同的同步时间；

判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预设时间；

当所述当前时刻的时间比所述同步时间提前所述预设时间时，触发所述第一传感器输出第一图像；

获取所述第一图像并根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及

当所述第二视场方向与所述第一视场方向相同时，触发所述第一传感器基于所述第二感测参数输出第二图像。

第二方面，本发明实施例提供一种主控制设备，所述主控制设备包括：

第一获取模块，用于获取第一传感器的第一视场方向；

第二获取模块，用于获取第二传感器的第二视场方向；

第三获取模块，用于获取当前时刻的时间；

第一判断模块，用于判断所述第二视场方向与所述第一视场方向是否相同；

计算模块，当所述第二视场方向与所述第一视场方向不相同时，所述计算模块用于计算所述第二视场方向与所述第一视场方向相同的同步时间；

第二判断模块，用于判断所述当前时刻的时间是否比所述同步时间提前预设时间；

第一触发模块，当所述当前时刻的时间比所述同步时间提前所述预设时间时，所述第一触发模块用于触发所述第一传感器输出第一图像；

图像获取模块，用于获取所述第一图像并根据所述第一图像调整所述第一传感器的第一感测参数以得到第二感测参数；以及