[发明专利]一种轨迹对齐方法及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种轨迹对齐方法及电子设备，该方法包括：针对第一轨迹中的每个待关联节点，确定该待关联节点的目标节点以及三维点云地图对；再根据对三维点云地图对中三维点的选择指令确定三维点对，根据三维点对对三维点云地图对进行配准，得到三维点云地图对之间的约束关系；基于约束关系，对第一轨迹中各节点的位姿以及第二轨迹中各节点的位姿进行位姿优化，得到对齐轨迹。可见，本方案中，根据选择指令确定的三维点对，对三维点云地图对配准，建立约束关系后，根据约束关系对轨迹进行优化得到对齐轨迹，也就是说本方案中，对三维点云地图对中的匹配三维点对进行筛选，提高了不同轨迹的节点之间匹配的准确率，从而优化了轨迹对齐效果。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种轨迹对齐方法及电子设备。

背景技术

地图具有多种作用，举例来说，一些场景中，需要使用地图来进行路线规划，例如，在自动驾驶场景中，需要使用地图来规划行车路线；在导航场景中，需要使用地图来规划前往目的地的路径，等等。在使用地图规划路线的情况下，地图的精确度越高，规划出的路线就越准确。或者，一些场景中，需要使用地图来模拟真实环境，例如，在评估绿化程度的场景中，需要使用地图来模拟出真实环境中的植被覆盖率、植被形态等等；在评估居民区密集程度的场景中，需要使用地图来模拟出真实环境中的居民区密集程度，等等。在使用地图模拟真实环境的情况下，地图的精确度越高，对真实环境的模拟效果越真实。

目前，制作地图的方案一般包括：利用组合导航或者SLAM（SimultaneousLocalization And Mapping，即时定位与建图）多次采集轨迹数据以及三维点云数据；对每次采集到的轨迹数据中的各个轨迹节点进行匹配，根据匹配结果对每次采集到的轨迹数据进行对齐，之后根据对齐结果，拼接每次采集到的轨迹数据对应的三维点云数据，得到地图。

然而，上述方案中，由于一些因素的影响，如复杂环境、GPS（Global PositioningSystem，全球定位系统）信号失效以及动态物干扰等，单次采集的轨迹数据存在误差，此外，不同次采集到的轨迹数据之间也存在误差，这就导致在轨迹节点匹配时，会出现匹配不准确的情况，导致轨迹数据的对齐效果不好，使得地图的精确度较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种轨迹对齐方法及电子设备，以优化轨迹对齐效果。具体技术方案如下：

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种轨迹对齐方法，包括：

获取第一轨迹和第二轨迹，所述第一轨迹和所述第二轨迹中均包括多个节点及每个节点的位姿和三维点云；

在所述第一轨迹的各个节点中，选择多个待关联节点；针对每个待关联节点，基于该待关联节点与所述第二轨迹中各节点的距离，在所述第二轨迹的各节点中，确定与该待关联节点具有关联关系的目标节点；

将该待关联节点的三维点云与该待关联节点的邻近节点的三维点云进行融合，得到该待关联节点的三维点云地图；将所述目标节点的三维点云与所述目标节点的邻近节点的三维点云进行融合，得到所述目标节点的三维点云地图；将该待关联节点的三维点云地图与所述目标节点的三维点云地图确定为具有关联关系的三维点云地图对；

基于接收到的针对所述三维点云地图对中的三维点的选择指令在所述三维点云地图对中确定预设数量个三维点对；其中，所述三维点对中包括该待关联节点的三维点云地图中的一个三维点与所述目标节点的三维点云地图中的一个三维点；

基于所述预设数量个三维点对，对该待关联节点的三维点云地图和所述目标节点的三维点云地图进行配准，得到该待关联节点的三维点云地图和所述目标节点的三维点云地图之间的约束关系；

基于所述约束关系，对所述第一轨迹中的各节点的位姿以及所述第二轨迹中各节点的位姿进行位姿优化，得到对齐轨迹。