[发明专利]一种基于多工位测量的机器人标定装置

权利要求书

1.一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置(1)、标定装置(2)、多工位模板(3)，其特征在于，所述多工位模板(3)提供多个标定测量位置用于扩展标定装置(2)对被标定装置(1)的标定测量范围，所述被标定装置(1)连接在机器臂上而且标定装置(2)连接在多工位模板(3)上，所述多工位模板(3)上设置有M个定位元件(20)与N个夹紧元件(21)，M大于1，N大于1，所述定位元件(20)用于对标定装置(2)的定位，所述夹紧元件(21)用于对标定装置(2)的夹紧。

2.一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置(1)、标定装置(2)、多工位模板(3)，其特征在于，所述多工位模板(3)提供多个标定测量位置用于扩展标定装置(2)对被标定装置(1)的标定测量范围，所述标定装置(2)连接在机器臂上而且被标定装置(1)连接在多工位模板(3)上；所述多工位模板(3)上设置有M个定位元件(20)与N个夹紧元件(21)，M大于1，N大于1，所述定位元件(20)用于对标定装置(2)的定位，所述夹紧元件(21)用于对标定装置(2)的夹紧。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述多工位模板(3)上设置有K个导轨与J个运动与定位机构，K大于1，J大于1，所述导轨用于将被标定装置(1)或将标定装置(2)沿其进行移动导向，所述运动与定位机构用于将被标定装置(1)或将标定装置(2)沿着导轨移动到预设位置后进行定位。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述被标定装置(1)是被测量装置(4)，所述标定装置(2)是测量装置(6)。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述被标定装置(1)是被约束装置(5)，所述标定装置(2)是约束装置(14)。

6.根据权利要求4所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述被测量装置(4)包括第一球形杆(15)，所述第一球形杆(15)设置在机器臂上。

7.根据权利要求4所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述测量装置(6)采用1-6个接触式位移传感器(16)或1-6个非接触式位移传感器或球头探针(17)，测量装置(6)用于在局部范围内测量出第一球形杆(15)的空间位置。

8.根据权利要求7所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述1-6个接触式位移传感器(16)是非共面布置，所述接触式位移传感器(16)两两之间呈H度，H的范围是0-180。

9.根据权利要求7或8所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述接触式位移传感器(16)头部连接有用于测量第一球形杆(15)位移的测头(18)。

10.根据权利要求5所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述被约束装置(5)包括第二球形杆(19)，所述第二球形杆(19)设置在约束装置(14)上，约束装置(14)对第二球形杆(19)形成点约束，约束装置(14)能够绕第二球形杆(19)球心转动，约束装置(14)通过物理约束使第二球形杆(19)球心的位置保持固定。

11.根据权利要求5所述的一种基于多工位测量的机器人标定装置，其特征在于，所述约束装置(14)包括用于约束第二球形杆(19)的锁紧台(7)，所述锁紧台(7)包括顶板(8)、固定座(9)、锁紧螺栓(10)、壳体(11)、调节螺栓(12)、定位台阶(13)，所述壳体(11)设置在固定座(9)上，所述壳体(11)内部设置有顶板(8)，所述锁紧螺栓(10)穿过壳体(11)的右部与顶板(8)的右侧连接，所述调节螺栓(12)穿过壳体(11)的左侧与顶板(8)的左侧连接，所述定位台阶(13)设置在壳体(11)的上部。