[发明专利]一种柔性驱动的协作机器臂关节模块

权利要求书

1.一种柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，包括驱动机械臂、转动机械臂、连接轴、电机、第一绳索和第二绳索；

所述驱动机械臂和转动机械臂通过连接轴铰接；

所述电机设置在驱动机械臂上；

所述第一绳索的始端和第二绳索的始端分别沿相反的方向绕设在电机的输出轴上，

且所述第一绳索的中部和第二绳索的中部分别沿相反的方向绕经所述连接轴；

所述第一绳索的末端绕经所述驱动机械臂固定在所述转动机械臂上，或所述第一绳索的末端绕经所述转动机械臂固定在所述驱动机械臂上，

所述第二绳索的末端绕经所述驱动机械臂固定在所述转动机械臂上，或所述第二绳索的末端绕经所述转动机械臂固定在所述驱动机械臂上；

所述柔性驱动的协作机器臂关节模块还包括绕线轮，所述绕线轮同轴固定在电机的输出轴上；所述第一绳索的始端和第二绳索的始端基于所述绕线轮绕设在所述电机的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，还包括转向滑轮；

至少一个所述转向滑轮设置在所述转动机械臂一面上，至少一个所述转向滑轮设置在所述转动机械臂另一面上；所述第一绳索基于设置在所述转动机械臂一面上的所述转向滑轮绕经所述转动机械臂，所述第二绳索基于设置在所述转动机械臂另一面上的所述转向滑轮绕经所述转动机械臂。

3.根据权利要求2所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，所述第一绳索绕经所述连接轴时形成若干第一绳索圈，在相邻的两个所述第一绳索圈之间的所述第一绳索基于所述转向滑轮过渡；

所述第二绳索绕经所述连接轴时形成若干个第二绳索圈，在相邻的两个第二绳索圈之间的所述第二绳索基于所述转向滑轮过渡。

4.根据权利要求1所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，所述柔性驱动的协作机器臂关节模块还包括线槽轮组，所述线槽轮组包括若干个线槽轮；所述线槽轮同轴转动配合在所述连接轴上；任意一个所述线槽轮上具有若干条线槽，所述第一绳索和第二绳索分别配合在对应的线槽内。

5.根据权利要求4所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，所述柔性驱动的协作机器臂关节模块还包括若干个定位滑轮，所述若干个定位滑轮分别设置在驱动机械臂的预设位置上；所述第一绳索和第二绳索分别基于对应的定位滑轮在所述绕线轮和所述线槽之间过渡。

6.根据权利要求2所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，所述转向滑轮的旋转轴向与线槽轮组的旋转轴向垂直。

7.根据权利要求4所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，所述线槽轮组包括三个线槽轮，所述线槽轮中的任一个线槽轮有两条线槽。

8.根据权利要求2所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，还包括若干个所述转向滑轮；两个所述转向滑轮设置于所述转动机械臂上，两个所述转向滑轮设置于所述驱动机械臂上。

9.根据权利要求1所述的柔性驱动的协作机器臂关节模块，其特征在于，所述第一绳索和第二绳索为钢丝绳。